旋量键合图在并联机构动力学建模中的应用-机械工程学报.PDF

第 51 卷第 23 期 机 械 工 程 学 报 Vol.51 No.23 2015 年 12 月 JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Dec. 2 0 1 5 DOI ：10.3901/JME.2015.23.012 * 旋量键合图在并联机构动力学建模中的应用 郭 菲1, 2 2, 3 1, 2 1, 2 李永泉 宋肇经 张立杰 (1. 燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制实验室 秦皇岛 066004 ； 2. 先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室(燕山大学) 秦皇岛 066004 ； 3. 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室 秦皇岛 066004) 摘要：旋量键合图将旋量理论与键合图相结合，兼具了旋量理论描述空间并联机构简洁、直观及键合图多能域建模统一、规 范的特点。对空间并联机构基本组成单元——构件和运动副，利用旋量键合图，构建动力学模型，并进行模块化处理。在此 基础上，调用单元模块，就可建立与可视化的机构一一对应的并联机构旋量键合图模型，按照规则化推导方法，得到适用于 现代控制理论的空间并联机构状态方程。以曲柄滑块机构及空间 3-UPS/S 并联机构为研究对象，验证旋量键合图模块化建模 的可行性，给出空间并联机构具有通用性的规则化动力学建模过程，并且进一步分析空间 3-UPS/S 并联机构匀速及加速运动 状态下驱动力、支链约束反力变化规律。这种建模方法的应用为后续构建机器人系统全局动力学模型及控制研究奠定基础。 关键词：旋量键合图；空间并联机构；动力学；状态方程 中图分类号：TH112 Screw Bond Graph in the Application of the Parallel Mechanism Dynamics Modeling GUO Fei1, 2 LI Yongquan2, 3 SONG Zhaojing1, 2 ZHANG Lijie1, 2 (1. Hebei Provincial Key Laboratory of Heavy Machinery Fluid Power Transmission and Control, Yanshan University, Qinhuangdao 066004; 2. Key Laboratory of Advanced Forging Stamping Technology and Science (Yanshan University), Ministry of Education of China, Qinhuangdao 066004; 3. Parallel Robot and Mechatronic System Laboratory of Hebei Province, Yanshan University, Qinhuangdao 066004) Abstract