基于不确定性分析的移动机器人环境感知及其应用研究-控制理论与控制工程专业论文.docx

中国科学院自动化研究所博I‘学位论义 中国科学院自动化研究所博I‘学位论义 摘要 摘 要 随着科学技术的深入发展，人们对高智能移动机器人系统的需求越来越迫 切，移动机器人研究也进入了崭新的发展阶段。目前，移动机器人环境感知和 不确定性分析能力成为衡量其智能化程度高低的重要标志。本文在国家“863” 高技术项目“足球机器人关键技术研究”和中国科学院研究生院创新基金项目 “移动机器人智能环境感知系统”的资助下，针对移动机器人环境感知问题展 开了深入研究。本论文基于不确定性分析方法，以移动机器人环境感知为中心， 展开了感知技术、环境感知与建模、机器人定位、实时导航与避障等方面的研 究。本论文的研究工作包括以下几方面： 首先，本论文综述了移动机器人应用背景、发展状况，阐述了移动机器人 中不确定性分析研究现状和主要的研究问题，并对本文的选题背景、意义和主 要内容进行了介绍。 其次，分析了移动机器人传感器技术，提出一种“嵌入式环境感知”的概 念，并对机器人传感器技术的未来趋势进行了展望。研制了一种面向移动机器 人的嵌入式非视觉类环境感知系统，并介绍了软、硬件系统实验平台。 第三，针对超声传感器存在的不确定性，在深入分析超声测距工作机理和 工作特性的基础上，提出了～种自适应滤波的新方法，以克服超声探测的不确 定性。接着，通过数学推导及实验比较，提出了一种基于模糊测度的超声测距 数学建模方法。实