插秧机电控操作机构和控制算法设计.PDFVIP

第25 卷 第4 期 农 业 工 程 学 报 Vol.25 No.4 118 2009 年 4 月 Transactions of the CSAE Apr. 2009 插秧机电控操作机构和控制算法设计 1,2 1,2 ※ 1,2 1,2 1,2 1,2 胡 炼 ，罗锡文 ，赵祚喜 ，张智刚 ，胡均万 ，陈 斌 （1．华南农业大学南方农业机械与装备关键技术省部共建教育部重点实验室，广州 510642； 2 ．华南农业大学工程学院，广州 510642 ） 摘 要：为了进行农业机械导航和变量作业试验研究，以久保田SPU-68 型插秧机为试验平台，对插秧机转向机构、变 速机构和插秧机具升降机构进行了改造，实现自动控制。采用小功率直流电机为动力，设计了带双阈值死区的PD 电机 位置控制算法。转向操纵机构导向信号跟踪试验及与驾驶员操作的对比试验结果表明，转向系统具有良好的响应特性， 电控操作装置控制作业效果与驾驶员操作作业效果相当。 关键词：插秧机，自动导航，电机位置控制，双阈值死区 + 中图分类号：S223.19 2 文献标识码：A 文章编号：1002-6819(2009)-4-0 118-05 胡 炼，罗锡文，赵祚喜，等. 插秧机电控操作机构和控制算法设计[J]. 农业工程学报，2009，25(4)：118－122. Hu Lian, Luo Xiwen, Zhao Zuoxi, et al. Design of electronic control device and control algorithm for rice transplanter[J]. Transactions of the CSAE, 2009,25(4) ：118－122.(in Chinese with English abstract) 构改造为电控机构，并设计了插秧机自动导航电控接口， 0 引 言 实现了转向机构、变速机构和插秧机具升降机构的自动 目前商品化的农田作业机械一般都是采用人工驾驶 控制。 和手工操作机构，将农田作业机械的人工驾驶和手工操 1 插秧机操作机构改造 作机构改造为电控机构是实现农田作业机械自动导航控 制和变量作业的关键之一。国外对转向控制系统进行了 驾驶员在田间作业时，通过操纵插秧机的方向盘、 较多研究，常用方法可分为电液控制方法和电机控制方 主变速手柄和插秧离合手柄实现转向、速度变换和插秧 法。电液控制转向系统具有控制功率大和响应速度快等 机具升降功能。为了实现插秧机无人驾驶自动导航作业， 特点，因而广泛应用于农田作业机械导航中。美国伊利 必须将它们改造为电控装置，图 1 是插秧机操作机构改 诺斯州立大学设计了由转向油压缸，液压泵、比例换向 造示意图。 [1] 阀和转向控制器 （ECU ）组成的拖拉机电液操控系统 ； 中国农业大学工学院在不改变原有转向系统机械结构的 情况下，通过加装全液压转向器、步进电机及其驱动器、 电磁换向阀和液压连接部件，实现了拖拉机的自动转向 [2] ；文献[3～5]中也介绍了有关的电液转向系统。电机控 制转向系统主要用于不易实现电液控制改进的农田作业 [6,7]