基于部分解耦与模糊控制的变绳长三维吊车系统防摆与定位控制分析-机械工程专业论文.docxVIP

河北工业大学硕士学位论文 河北工业大学硕士学位论文 基于 基于部分解耦与模糊控制的变绳长三维吊车系统防摆与定位控制研究 PAGE PAGE 1 PAGE PAGE 2 第一章 绪论 §1-1 课题研究背景意义及来源 1-1-1 引言 最近几年里，伴随着我国的工业化水的平迅速提高，被广泛应用在工业厂房、港口及铁路运输等多 个领域的起重机工业也得到了快速的发展；据工程起重机分会统计，2006 年工程起重机全行业产品销 售收入超过 100 个亿，同比增长 51.6%；利润总额近 9 个亿，同比增长 168%；各类起重机及其它工程 机械销售 18884 台，同比增长 34.3%；产品出口大幅增长，进口减少。2007 年，中国工程起重机行业 发展进入了快车道。全行业各类产品总销量突破 2 万台，与 2002 年相比，翻了一番多。2008 年销售收 入达 272.7 亿元，同比增长 60.2%，利润总额达到 26.1 亿元，同比增长 46%。 伴随着起重机行业的快速发展，与起重机行业有关的机械事故也出现了爆发似的增长，据权威资料 公布，2005 年以来全国起重机机械事故频发，仅 2009 年就发生起重机械事故 625 起，分析事故原因有： 工作人员思想认识不够、操作失误、没有重视机械的安全作用；业务素质不高，没有搞清楚起重机的构 造、原理、性能，不按操作规程操作，还有就是起重机在本身设计、制造上存在缺陷致使在控制目标物 体运动时出现事故，据调查在 2009 年因此因素而引起的事故有 125 起，占其总数的 20%。研究还发现， 长期以来起重机吊装系统的负载摆动问题一直是困扰吊车系统快速装运的一个不可回避的难题。吊车系 统与其负载是以绳索连接的，然而随着吊车系统搬运负载的进行，负载会由于小车或大车的加速或减速 过程而受到影响产生摆动。吊车系统中绳索—抓斗—负载组成的系统又是一个弱阻尼系统，因而负载的 摆动响应需要很长时间的衰减。在现实中，负载一般需要准确性定位，因而在负载摆动时通常是由有经 验的师傅适当的减慢吊车系统的运行速度或者等到负载摆动衰减到一定程度后，再进行就位操作。这样 不仅不利于生产率的提高，有时还会因师傅的大意而造成事故的发生。 1-1-2 课题研究背景意义 近年来，随着我国工业化水平的提高与起重机需求的增多，以及最近我国起重机机械事故的频繁发 生使得对起重机研究具有了现实的意义。被广泛应用在工业厂房、港口及铁路运输等多个领域的桥式起 重机系统在变绳长吊车系统中又是一种典型的非线性、强耦合、激励不足的欠驱动的机械系统[5]，对于 这类欠驱动非线性系统，就如何实现系统高性能的控制仍然是当前困扰控制理论界的一个难题，这使得 对起重机研究具有了学术的理论基础。我国的经济现在处于快速发展的道路上，工业化水平在大踏步的 前进步伐中，未来几年内我国对起重机的需求也是在不断的扩大中，得对起重机研究具有了市场基础。 天津起重机设备有限公司对该课题研究给予大力支持使得对该课题研究具有了现实基础。 §1-2 起重机结构及其控制概述 1-2-1 引言 桥式起重机作为一种运载工具，广泛地适用于现代工厂、散货码头和集装箱货场以及仓库调度作业 [1] 。其本质就是一种能应用在各种场合中的搬运物体的机械装置。其目标功能就是实现物体从原位置 A 以稳、快、准的运动特点到达目标位置 B；原位置 A 与目标位置 B 的相对位置决定桥式起重机搬运的 复杂程度；根据工业领域的要求不同，起重机工作的复杂程度也不尽相同，一般可分为三维运动、二维 运动和一维运动三种运动状态。三维运动是指小车在作用力 fx 作用下沿 x方向运动，在作用力 fy 作用 下沿 y方向运动，负载在作用力 fl 的作用下进行升降运动即绳长变化的运动；二维运动是指小车在作 用力 fx 作用下沿 x方向运动，在作用力 fy 作用下沿 y方向运动，负载不进行升降运动，即系统绳长没 有变化或小车在作用力 fx 作用下沿 x方向运动，负载在作用力 fl 的作用下进行升降运动即绳长变化的 运动；一维运动是指系统负载仅进行升降运动，小车不受作用力作用。 图 1.1 桥式起重机实物图 Fig.1.1 Bridge crane 通用的桥式起重机一般由一下几部分组成：大车（又称桥架）、装有提升机构的小车、大车移动运 行机构、小车导电装置(辅助滑线)、总电源导电装置（主滑线或受电装置）和操作室等。在普通工厂中 一个典型的桥式起重机结构模型简图可用如 1.2 表示出来。 1.大车 图 1.2 典型的桥式起重机结构模型简图 Fig.1.2 A typical diagram of the bridge crane model 大车又叫做桥架，桥架是桥式起重机的基本构件；它由端梁、主梁、走台等部分组成