人形机器人自主动态平衡之研究-工程科技推展中心.PDF

行 類 行 年年 行 良 參理 理 理陸念 論 理 年 ■ 成 果 報 告 行政院國家科學委員會補助專題研究計畫 □期中進度報告 具有教育及競賽功能的人形機器人系統之設計與開發 子計畫一 ：人形機器人自主動態平衡之研究 計畫類別 ：□個別型計畫 ■整合型計畫 計畫編號 ：NSC 98－2218 －E －032 －002 － 執行期間 ：98 年 8月 01日至 99 年 7月 31日 執行機構及系所 ：淡江大學電機工程學系 計畫主持人 ：黃志良 教授 共同主持人 ： 計畫參與人員 ：伍寒楨 、林明龍 、黃俊豪 、陸念聞 。 成果報告類型(依經費核定清單規定繳交 ) ：□精簡報告 ■完整報告 本計畫除繳交成果報告外 ，另須繳交以下出國心得報告 ： □赴國外出差或研習心得報告 □赴大陸地區出差或研習心得報告 □出席國際學術會議心得報告 □國際合作研究計畫國外研究報告 處理方式 ：除列管計畫及下列情形者外 ，得立即公開查詢 □涉及專利或其他智慧財產權，□一年□二年後可公開查詢 中 華 民 國 99 年 10 月 31日 中文摘要 本子計畫已經建立一小型人形機器人系統平台 ，並以其動態平衡為主要的研究 主 題 。本子計畫主要探討以此小型人形機器人進行跨越障礙物之動態平衡 ，其研究 方法 敘述如下 ：首先 ，校正所設計的動態感知系統 即( 一個三軸加速度計與兩個單軸 陀螺 儀 之組合) ，並以 Butterworth和 Kalman 濾波改善 Pitch和 Roll角度量測 之精度 。接 著 ，操控機器人跨越障礙並藉由動態感知系統擷取相關資訊即( 其 Pitch和 Roll軸之角 度響應 ) ，分析其跨越障礙的響應 ，藉以設計適當的步態修正策略即( 模糊分散平衡控 制) ，使得 人形機器人跨越障礙物能適應不同的 外力干 擾(例如 ，以手指戳碰機器人 ) 。 本子計畫包括如下 五個研究主題 ：(一)伺服 機構之設計 ，(二嵌入) 系統之建構 ，(三) 具有步態規劃和即時控制 之人機界面 ，(四)FPGA 為基準的動態感測系統 之設計與開 發 ，(五)應用 此動態感測 系統於模糊分散平衡控制之實現 。最後 ，以相關實驗證明所 建議方法的可行性及有效性 。 關鍵字 ：小型人形機器人 、伺服 機構設計 、FPGA 、動態感測 系統 、人機界面 、步態 規劃 、模糊分散平衡控