基于PLC控制爬行式智能弧焊.PDFVIP

维普资讯 基于 PLC控制 的爬行式智能弧焊机器人系统的研制一 张 华 刘伟力 刘 国平等 基于 PLC控制的爬行式智能弧焊 机器人系统 的研制 张 华 刘伟力 刘国平 徐健 宁 欧光锋 南 昌大学机 电工程学院，南昌，330029 摘要 ：为实现大型工件 的 自动焊接 而开发 了爬 行 式智 能弧 焊机 器人 系 统 ，详 细论 述 了该 系统的组成 、工作原 理 和特 点 ，对其跟 踪机 构提 出了一 种 协调控制 的方案 ，并通过 实验得 到 了爬行小车 的控制规律 。焊接 实验表 明， 该系统具有较好 的稳定性 、可靠性 ，跟踪精度 高，可达到±0．5mm，焊接质量 能够达到工业生产的要求，在大型球罐和船体的焊接 中有 良好 的应用前景 。 张 华 教授 关键词 ：爬行机器人 ；焊接机器人 ；PLC；焊缝跟踪 ；人机界面 中图分类号 ：TG434 文章编号 ：1004～132X(2004)05--0435—03 Research and DevelopmentofIntelligentarcW eldingCrawledRobotControlled byPLC ZhangHua LiuW eili IiuGuoping XuJianning OuGuangfeng NanchangUniversity，Nanchang，330029 Abstract：Thispapermainlyintroducedan intelligentweldingcrawledrobotsystem which can ac— complishautomaticweldingforlargework pieces．Compostionofthesystem ，principleofwork and characteristicsofthesystem wereexplicated，aharmonionscontrolmethod forthetracking mecha— nism wasputforward．and thecontrollaw ofthecraw led— mechanism wasobtained byexperiment． Weldingexperimentsshowthatthissystemhasgoodstabilityandre!iability，trackingprecisionishigh — toarriveat±0．5mm．W eldingqualitycansatisfytheindustrialproductiondemands．Itwouldhave goodapplication foregroundforwelding largesphericaltanksandvesselsin thefuture． Keywords：crawled robot；welding robot；PIC；seam tracking；human— machineinferface 0 引言 大型工件 的焊接 目前基本处于有轨道 的机械 化和人工焊接状况_1]，国内采用跟踪与焊缝平行 的画线完成 自动焊接_2]，焊接 的 自动化程度和效 率不高 。南 昌大学机器人与焊接 自动化实验室开 发 了基于 PC机控制 的爬 行机器人 ，但其可靠性 差 ，跟踪精度不高口]。本文介绍 的一种基于 PLC 图 1 焊接机器人及其控制柜 控制 的爬行式智能弧焊机器人系统能够实现对大 一