基于倒立摆系统的智能控制算法研究-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

摘要倒立摆系统作为研究控制理论的一种典型的实验装置，具有成本低廉，结构 摘要 倒立摆系统作为研究控制理论的一种典型的实验装置，具有成本低廉，结构 简单，物理参数和结构易于调整的优点，然而倒立摆系统本身所具有的高阶次、 不稳定、多变量、非线性和强耦合特性，是一个绝对不稳定系统，必须采用十分 有效的控制策略才能使之稳定。倒立摆系统是研究变结构控制，非线性控制，目 标定位控制，智能控制等控制方法理想的实验平台。 本文围绕一级倒立摆系统和二级倒立摆系统，采用模糊控制和滑模变结构控 制理论研究了倒立摆的控制系统仿真和实物系统控制问题。实物控制的成功进一 步证明了本文设计的控制器有很好的稳定性、鲁棒性和适应性。主要研究工作如 下： 1．建立了一级、二级倒立摆系统的数学模型，对倒立摆系统进行定性分析。并证 明倒立摆系统开环是不稳定的，但在平衡点是能控的和能观的。 2．倒立摆系统的模糊控制算法研究。运用最优控制方法设计了融合函数，减少模 糊控制器的输入变量维数，成功解决了“规则爆炸”问题。 3．倒立摆系统的滑模变结构控制研究。运用常值切换和比例切换设计了倒立摆系 统的滑模变结构控制器。 4．实现了倒立摆模糊控制系统和滑模变结构控制系统的仿真。仿真结果证明：控 制器不仅可以稳定倒立摆系统，还可以使小车定位在特定位置。 5．实现了倒立摆实物系统控制。给出了一级、二级倒立摆稳定时各状态变量的响 应曲线和控制量曲线以及倒立摆稳定时的照片。 关键词：倒立摆模糊控制融合函数变结构控制 Abst Abst ract Inverted pendulum system is a typical experimental research installation,low cost, simple structure，easy to adjust the parameters and structural advantages，but inverted pendulum system itself is the hi【e,h times of instability,multivariable，strong nonlinear and coupling characteristics，is absolutely unstable，and used to be an effective control strategy to make it stable．Inverted pendulum system is a variable structure control， nonlinear control，goal control intelligent control and other methods to control the ideal platform． Fuzzy control theory is introduced to study simulation and the controlling problem in realtime of inverted pendulum in this paper．Success of control of hardware pendulum system proves that this controller has very good stability and adaptability．Main research work is declared below： 1．n圮mathematical model of single and double inverted pendulum is proposed．It is proved that open control system is instability,but it is controllable and observable on equilibrium point． 2．Research on fuzzy control algorithm of inverted pendulum system．The dimension of input varieties of fuzzy controller is depressed by designing a fusion function using optimization control theory，rule explosion’problem is solved． 3．Research on variable structure control algorithm of inverted pendulum system． Variable structure control of in