基于单亲遗传算法的RoboCup机器人足球比赛策略研究-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

Research Research on Strategy in the Middle-Size League of RoboCup Based on Partheno—Genetic Algorithm by LI Gen B．E．(Changsha University of Science＆Technology)2008 A thesis submitted in partial satisfaction of the Requirements for the degree of Master of Engineering In Control Theory and Control Engineering ln Changsha University of Science＆Technology Supervi sor Professor LI Maojun April，201 1 长沙理工大学一 长沙理工大学 一 学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所 取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任 何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡 献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的 法律后果由本人承担。 作者签名： El觏：汐f|年玉具以El 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意 学校保留并la-J国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文 被查阅和借阅。本人授权长沙理工大学可以将本学位论文的全部或部分内 容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩F-I]或扫描等复制手段保存 和汇编本学位论文。 本学位论文属于 1、保密口，在——年解密后适用本授权书。 2、不保密日。 (请在以上相应方框内打“4) 作者签名：厍互 日期：汐／／年』月撕 名：妇麓日期刎年手月7日 摘 摘 要 机器人足球系统是一个多机器人系统。RoboCup中型组比赛环境具有动态、 对抗和不确定性的特性。本文在研究多机器人协作特别是RoboCup中型组比赛环 境下的多机器人协作策略研究成果的基础上，结合RoboCup中型组机器人的实际 情况，设计了一套基于单亲遗传算法的多机器人协作机制，实现了多机器人系统 稳定的动态协作。然后特别针对多机器人动态角色分配和避障策略问题，设计了 一个基于单亲遗传算法的动态角色分配方案以及全局避障策略，最终实现了多个 机器人初步的战术配合。 针对RoboCupq口型组比赛提出的动态阵型选择算法建立了动态协作模型，将 多个智能体组合成一个拥有共同目标的团队，完成给定的任务分配和站位配合。 实现了基于动态阵型变换的多智能体动态协作。通过实现各种阵型之间的动态变 换，满足了不同情况的协作要求，显著提高了球队的整体竞赛能力。 RoboCup中型组的机器人动态角色分配问题是一个典型的组合优化问题，解 决这一问题的传统方法是贪心法，但贪心法易陷入局部最优解。本文提出的基于 单亲遗传算法的RoboCup中型组的机器人动态角色分配策略有效地解决了这一 问题。试验结果显示了这种方法在解决RoboCup中型组机器人动态角色分配问题 时的有效性。 在RoboCup中型组足球机器人系统避障策略的设计中使用单亲遗传算法，使 机器人能动态地避开障碍物并找到一条从给定起始点到目标点的较短路径。阐述 了具体算法的设计与实现，给出了试验结果。根据避障策略的特点改进了遗传操 作，增加了基因复制操作，加快种群进化，得到了较好的效果。 本文针对RoboCup中型组机器人协作问题的研究，理论结合实际，根据现有 平台提出了真实环境中多机器人的协作策略，为RoboCup中型组机器人协作问题 的进一步研究和应用设计奠定了基础。 关键词：RoboOup；协作策略；阵型选择；角色分配：避障：单亲遗传算法 AB AB STRACT System of soccer-robot is a system of multi—robot．The competition environment of the middle—size league of RoboCup is dynamic and with the characteristics of confrontation and uncertainty．So the appropriate designing of cooperative strategy is the key to its overall performance．Base on the research of the multi·robot cooperation，especially in