基于大脑情感学习的液压伺服控制系统研究-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

- - PAGE IV - 目录 中文摘要I Abstract II 第一章 绪论 1 1.1 课题背景及意义 1 1.2 液压伺服控制系统概述 2 1.3 大脑情感学习模型 3 1.3.1 情感与学习 3 1.3.2 大脑情感学习模型发展和研究现状 4 1.4 本文的研究内容 4 第二章 液压伺服系统数学模型 6 2.1 液压伺服系统的结构图 6 2.2 液压伺服系统的数学模型 7 2.2.1 伺服放大器 7 2.2.2 电液伺服阀 7 2.2.3 位移传感器 10 2.2.4 液压缸 10 2.2.5 液压伺服位置系统传递函数 13 2.3 液压伺服系统的非线性和参数时变性 13 2.4 本章小结 14 第三章 大脑情感学习计算模型分析 15 3.1 神经生物学中杏仁核的意义 15 3.1.1 杏仁核概述 15 3.1.2 情感系统描述 16 3.2 学习、情感与认知 17 3.2.1 学习概述 17 3.2.2 情感、学习与认知的关系 18 3.3 在杏仁核上的情感学习计算模型 19 3.3.1 计算模型 19 3.3.2 情感模型 20 3.3.3 大脑情感学习计算模型 21 3.4 本章小结 23 第四章 基于BEL模型的液压伺服控制系统设计与仿真 24 4.1 基于BEL模型的控制器设计 24 4.1.1 BEL模型的基本结构 24 4.1.2 基于BEL模型的控制器 25 4.2 基于BEL模型的控制器与PID控制器比较 27 4.2.1 BEL智能控制器仿真与分析 27 4.2.2 BEL控制与PID控制仿真结果分析 29 4.3 本章小结 31 HYPERLINK \l _TOC_250000 第五章 基于BEL模型参考液压伺服自适应控制系统设计 32 5.1 模型参考自适应控制系统 32 5.1.1 自适应控制概述 32 5.1.2 常规模型参考自适应控制系统 34 5.2 基于BEL模型参考自适应系统控制器的设计 35 5.2.1 基于BEL模型参考自适应系统 35 5.2.2 参考模型 37 5.3 实验结果与分析 37 5.4 本章小结 40 第六章 论文总结与展望 41 6.1 论文的总结 41 6.2 论文的不足以及今后工作的展望 42 参考文献 43 致谢 45 个人简历 46 攻读硕士期间发表的论文 46 - - 1 - 第一章 绪论 1.1 课题背景及意义 液压技术的一个重要分支－液压伺服控制系统是目前控制领域研究的主要对象之一。 液压伺服系统早在第一次世界大战前就已经用于海军舰艇的操舵装置。早期的液压伺 服控制为机械液压伺服控制，直到40年代在飞机上才首次应用电液伺服系统，但该系统中 的滑阀是由伺服电动机进行驱动的，其响应速度受伺服电动机时间常数的限制，控制效果 不明显。50年代初，开始出现了快速响应的永磁力矩马达，这种力矩马达和滑阀相结合形 成电液伺服阀。50年代末出现了以喷嘴挡板阀作为第一级电液伺服阀，进一步的提高了电 液伺服阀的快速性。60年代，液压伺服系统的性能也由于各种结构的电液伺服阀的出现日 趋完善。由此可见，电液伺服系统得到迅速的发展得益于电液伺服阀和电子技术的发展。 由于液压伺服控制具有反应快、重量轻、尺寸小及抗负载刚性大等相对优势，液压伺 服控制作为一门新兴的技术学科正在迅速的发展 [1?2] 。 目前，液压伺服系统特别是电液伺服系统已经在需要快速和精准反应、大功率的控制 系统的军事、航空技术和自动化领域占用重要位置。液压伺服控制在国防工业领域，在飞 机的操纵系统、导弹的自动控制系统、火炮操纵系统等系统中应用；在一般工业领域，应 用于机床、冶炼、轧钢、船舶等系统中。从70年代至80年代，液压伺服控制系统由于逐步 完善和普及的计算机控制技术的加入，发展了新的理论基础，大大地提高了液压伺服控制 系统的功能和复杂控制能力。由此可见，液压伺服控制系统的研究和发展是工业的现代化 的相当重要的指标。 随着时代的进步，对自动化设备的性能要求愈来愈高，促进了科学技术的发展，伺服 系统的控制技术得到了快速发展，对作为工业设备的重要驱动源之一的伺服系统提出了越 来越高的控制要求。 在现代科学研究中，情感控制越来越重要，它不仅是普通的学习研究的一部分，还是 一个重要的研究分支。一直以来情感被视为一种低级别的反应体系，有时甚至被认为与认 知无关。然而在20世纪的今天它已被上升到了突出地位，成为生物和生物激励系统组成部 分。情感能力成为智能的重要指标。人工智能发展到今天，人在记忆力和计算速度上都远 逊于计算机，但却比计算机具有更好的运用知识思考和决策的能力，这正是得益于情感的 参与。LeDoux和Rolls分别在1995年和1999年