基于场景建模的辅助驾驶模糊控制方法研究-控制工程专业论文.docxVIP

上海交通 上海交通大学工程硕士学位论文 摘要 万方数据 万方数据 基于场景建模的辅助驾驶模糊控制方法研究 摘 要 自动驾驶是所有驾驶者及汽车制造商们所共同期望得到的一项 功能，但同时由于种种条件限制，它的实现是也困扰人们多年的难题， 不过在汽车发展的过程中，人们一直在不断研发着各式各样的辅助驾 驶系统，如早期的刹车防抱死系统，现在的轨迹偏移报警系统等。但 这些系统也存在着许多不足之处，比如其并不能帮助驾驶者纠正错误 指令，也不能主动进行车辆动态控制等。 针对这种不能主动参与车辆驾驶、帮助驾驶者准确完成其意图的 问题，本文设计了一种基于场景建模与模糊控制的辅助驾驶系统来帮 助驾驶者更准确的完成驾驶。首先是基于场景的建模过程，该方法通 过将两车之间、车辆与道路之间的关系分为多个场景模型，本文共分 析、建立了 30 个场景模型，采用不同的模糊控制规则对车辆行驶的 过程进行控制。针对实际的情况中多车同时相遇的问题，系统也将按 一定的规则进行取值，本文也进行了相应的介绍。 其次，有经验的驾驶者在不同的状况下一定会采取不同的驾驶方 式，针对单一模糊控制器无法完全描述驾驶过程的问题，本文在采集 有经验的驾驶者的经验数据制定模糊规则时，根据不同状况编写了不 同的模糊控制规则。将驾驶过程分为多个状态后让多个模糊控制器分 别对应不同模块，提高了车辆行驶控制的准确性。这样可大大提高车 辆行驶的主动安全性，减小了事故发生的概率。 本文所采用的实验平台为 TROCS 软件，这是一个基于 C 语言的车 辆仿真驾驶平台，本文通过对该仿真平台程序的重新编写，进行场景 建模、加入模糊控制规则、进行不同场景的仿真实验，实验也验证了 本文所设计的系统在车辆行驶过程中说起的作用。实验结果表明，该 系统可有效地降低车辆在行驶过程中发生事故的概率、帮助驾驶者修 正因人为失误导致的错误操作、提高车辆在极限状态下的安全性，同 时也为将来的扩展系统设计及实际利用辅助系统奠定了基础。 第 I 页 第 II 第 II 页 万方数据 关键词：辅助驾驶，模糊控制，场景建模，主动安全性 第 PAGE 第 PAGE III 页 万方数据 RESEARCH OF FUZZY CCONTROL FOR DRIVING ASSISTANT SYSTEM BASED ON SCENCE MODELING ABSTRACT Assistant driving is a system that all drivers and car manufacturers are expect to have, but at the same time as a result of a variety of conditions, it is also a problem plagued the people for many years. In the history of automobile development people have been in constant development with every kind of auxiliary driving system, such as the early ABS, now the trajectory deviation alarm system. But these studies were not able to give a help driver to correct the error directive or active vehicle dynamic control system. In view of the above problems, this paper designs a system based on scene modeling and fuzzy control to help the driver to complete driver intention more accurately. The first thing is the process based on scene modeling,which divided the two car, vehicle and road relationship into a plurality of scene model, this paper established 30 scene model, using different fuzzy control rules on vehicle driving the process control. In view of the actual situation of vehicle at the s