空载Lidar系统之系统误差探讨~2.pptVIP

空載Lidar系統之系統誤差探討~2 摘要 上次的研究我們已經建立起空載雷射掃描系統從雷射點測距向量轉到地理座標系三維座標的數學式，並且已經了解到結合面特徵作為約制可以建立出平差模型，如果加入系統誤差作為參數則可以求解出系統誤差，但是我們必須了解這樣的系統並非單純的可以一一解析出各系統誤差參數的，所以我們接著去分析各系統誤差相互的關係以及探討其可否單獨的被解析出來。一方面我們也探討實際率定的作業如何實施以及分析其是否有不完善的地方。 前次理論回顧 系統誤差的起因 誤差影響分析 誤差的可分離度 實際率定的過程探討 問題與討論 前次理論回顧 之前我們用各座標之間的轉換關係建立了雷射點測距向量轉到地理座標系三維座標的數學式 系統誤差的起因 測距誤差 掃描角誤差 安置角誤差 INS角度誤差 取樣時間造成的誤差 誤差影響分析 上式雷射點三維座標跟此空載雷射掃描系統的數學關係式，我們將他表達成向量式可以寫為 加入系統誤差可改寫為 上次模擬了各誤差的影響量，現在用數學式表示並分析各誤差的單獨影響結果([1] T.SCHENK , 2001)： 測距誤差 只考慮測距誤差，前式可以寫為 如果只有測距誤差時影響只跟有關，且只對y和z有影響量，掃描角0度時對z影響最大，兩端對y影響最大。且影響的關係是非線性的，會造成掃描的平面變形。 掃描角誤差：考慮掃描角誤差時，可以寫為 　可以看出X方向誤差和掃描角無關，只和掃描面不正交於Ｘ，Ｚ軸有關（　　　），且因為掃描誤差隨著掃描角而變化，且同時對Y和Z產生影響 　（右圖）所以在不同位置的誤差ey和ez也 　各不同。 安置誤差 　包括　　　如同上面的方法單獨表示可寫為 因為安置角通常相當小因此又可視為0度（之前已都假設安置為0），如此可得 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　可發現影響Y和Z的大部分安置角誤 　差發生在，所以通常會直接造成沿 　Ｘ軸坡度的傾斜。　　　　　　　　([1]T.SCHENK , 2001) INS角度誤差 可看出各軸的誤差分量和內部安置向量的各軸分量影響最大，所以若要讓INS的系統誤差變小，安置儀器時盡量讓儀器間的間距越小越好，如果要讓平面影響降低，就應盡量將GPS架設在LS上方，縮小平面的間距。 第二誤差 這是一種非儀器造成的誤差，也可以說是儀器誤差間接產生的誤差，只發生在非水平的傾斜面，如下圖，假設面Ｓ在Ｘ、Ｙ軸的傾斜角度為，則整個高程的系統誤差量必須加上此一第二誤差。 　　　　　　　　　　　　 ([1] T.SCHENK , 2001) 誤差的可分離度 前面的誤差關係式告訴我們， 不會受到內部系統誤差的影響，所以假設在往返飛過同一地區，對同一點的掃描角度相同的話（不同掃描角會得到不同的內部誤差），將往跟返同一特徵線上的可辨識點座標相加，可以消除內部的誤差影響，如此殘留的誤差就是INS的誤差（ ），公式如下： 因此，只要能消除INS的誤差，其他的內部誤差可以 求解如下： （以下情形假設INS誤差已消除） 誤差的總和表：依序是測距誤差、掃描角誤差、安置角誤差、安置向量誤差 利用左右兩端和中央掃描角的關係組合而得 掃描角 測距誤差 安置向量誤差 無法單獨消除的誤差 和 無法單獨消除的誤差 和 無法單獨消除的誤差 和 實際率定的過程探討 在此我探討([4]高玉惠,2004)的空載雷達掃描率定程序，並對其中的理論作分析。實務上率定通常是率定影響量大的系統誤差以及比較好分離的率定項目，這樣的率定通常都是找一個平坦的率定場進行。 率定的項目有pitch，roll，scale，elevation 　pitch的率定 　飛機在一定航高，掃描頻率等條件固定下，掃描角度為0度不做擺動的情形下掃瞄，來回飛過一平坦率定場，如果有pitch的誤差在往和返過程中會出現雷射點打在與實際位置相反方向的情形，我們就可以取其平均誤差X，找到此誤差。 Roll的率定就必須在擺動掃描下才可以發現，所以我們用一固定擺動速度和固定掃描視角，如下圖平行飛過率定場，可以發現紅點（雷射點）的高程和屋頂的高程一樣，這表示在左邊紅點的位置其實是屋頂的邊緣，所以紅點到真正屋頂間的距離（Ｘ）就是受到Roll所影響造成。 Scale可以比較不同的高度所得的雷射點高程，和 　地面量測的檢驗場中能辨識的控制點作比較，可以得到尺度的影響。 　Elevation，在尺度修正後可以發現在不同航高下還是都會有一個高程距離的固定偏差量