计算机控制系统第6讲3.pptVIP

误差(黑)与控制(蓝)输出 给定(蓝)与系统响应(黑) 大林算法的设计一般步骤 1) 根据系统性能，确定闭环系统的参数，求出闭环传递函数的Z变换Φ(z) ； 2) 求广义对象的脉冲传递函数G(z) ； 3) 求数字控制器的脉冲传递函数D(z)。 4）判断是否存在振铃； 5）如是，则消除振铃；否则结束。 总结 1、纯滞后对象影响控制系统的稳定性 2、小滞后对象可以用PID进行控制 3、大滞后对象用Smith 预估器、大林算法能改善稳定效果 4、存在问题： Smith 预估器、大林算法都 依赖对象数学模型。 课堂演讲（第八组）、第三次大作业 1、用控制理论的频率特性分析滞后系统对系统稳定性的影响 2、用MATLAB实现Smith预估器对一纯滞后对象的控制效果 3、仿真研究对象参数变化对控制效果的影响。 4、对Smith预估器控制效果作一评价。 基本作业 P185 6-2; 6-3; 6-6 * 第6章 纯滞后对象的控制方法 1、纯滞后问题及对控制系统性能的影响 2、Smith 预估器设计方法 3、大林算法设计方法 4、纯滞后对象控制方法总结 纯滞后是由于物料或能量的传输延迟造成的。对象的这种纯滞后性质常引起系统产生超调或者振荡。 纯滞后：由于物料或能量的传输延迟引起的滞后现象； 容量滞后：由于惯性引起的滞后。比如发酵过程，不是纯滞后。 1、纯滞后问题及对控制系统性能的影响 网络传输延迟 ？ 如图，某搅拌混合器的温度控制。该系统被控量是产品温度，操作变量时热流体量，各参数如图。 2 史密斯(Smith)预估控制 在实际生产过程中，大多数工业对象具有较大的纯滞后时间。对象的纯滞后时间τ对控制系统的控制性能极为不利。 当对象的纯滞后时间 与对象的时间常数之比， 即τ／Tf≥0.5时，采用常规的PID控制来克服大纯滞后是很难适应的，而且还会使控制过程严重超调，稳定性变差。 代表性的方法：史密斯预估算法和大林算法。 带纯滞后环节的控制系统 D(s) 表示调节器(控制器)的传递函数； Gp(s) e-τs 表示被控对象的传递函数； Gp(s) 为被控对象中不包含纯滞后部分的传递函数； e -τs 为被控对象纯滞后部分的传递函数。 在闭环传递函数的分母中包含有纯滞后环节，使得系统的闭环极点很难分析得到，而且容易造成超调和振荡。如果τ足够大的话，系统将是不稳定的，这就是大纯滞后过程难以控制的本质。 则其闭环传递函数为: 如何消除分母上的纯滞后环节？ Smith预估控制原理是：与 并接一补偿环节，用来补偿被控对象中的纯滞后部分。这个补偿环节称为预估器，其传递函数为 新的控制器闭环传递函数为: 则其总的闭环传递函数为: 经补偿后，消除了纯滞后部分对控制系统的影响，因为式中的e –τs 在闭环控制回路之外，不影响系统的稳定性。拉氏变换的位移定理说明, e –τs 仅将控制作用在时间坐标上推移了一个时间τ ，控制系统的过渡过程及其他性能指标都与对象特性为Gp(s) 时完全相同。 史密斯预估控制框图 带纯滞后补偿的控制系统就相当于: 控制器为D(s) , 被控对象为Gp(s)(1 - e–τs ), 反馈回路串上一个 e τs 的反馈控制系统，即检测信号通过超前环节e τs 后进入控制器。 从形式上可把纯滞后补偿视为具有超前控制作用，而实质上是对被控参数的预估。因此称史密斯补偿器为史密斯预估器。 具有纯滞后补偿的控制系统 由上图可见，纯滞后补偿的数字控制器由两部分组成：一部分是数字 PID 控制器 (由D(s) 离散化得到)；一部分是史密斯预估器。 具有纯滞后补偿的数字控制器 由图可见，纯滞后补偿的数字控制器由两个部分组成：一部分是数字PID控制器；另一部分是施密斯预估器。 具有纯滞后补偿的数字控制器 史密斯预估器的输出可按上图的顺序计算。图中，u(k) 是 PID 控制器的输出；yτ(k) 是史密斯预估器的输出。 系统中滞后环节使信号延迟，在内存中专门设定 N 个单元存放信号 m(k) 的历史数据。存储单元的个数N由下式决定。 N＝τ／T (τ-纯滞后时间，T -采样周期) 每采样一次，把 m(k) 记入 0 单元，同时把 0 单元原来存放数据移到 1 单元，1 单元原来存放数据移到2单元……以此类推。从 N 单元输出的信号，就是滞后N 个采样周期的 m(k－N) 信号。 史密斯预估器方框图 许多工业对象可近似用一阶惯性环节和纯滞后环节的串联来表示 式中，Kf