基于机器视觉的位姿测量关键技术研究-机械工程专业论文.docxVIP

中文 中文摘要 重庆大 重庆大学硕士学位论文 I I PAGE PAGE VI 摘 要 空间物体位置与姿态测量是研究实时导航、现代控制和运动跟踪等领域的关 键问题。机器视觉位姿测量作为一种非接触式位姿测量方法，具有结构简单、测 量方便等优点。随着视觉测量理论的成熟和视觉传感器精度的提高，视觉测量的 精度也逐步得到提高，视觉测量技术在工业、国防和航天等诸多领域也得到愈来 愈广泛的应用。本文在现有视觉测量技术的基础上，以实现空间物体的位姿测量 和多自由度平台的模拟对接作为研究目的，研究了摄像机成像模型和标定方法、 测量目标特征及角点提取等关键技术，同时基于机器视觉的多自由度测量方法搭 建了实验装置，开发了相应的测量软件，验证研究工作的正确性。主要研究内容 如下： ① 针对视觉测量系统中摄像机的内外参数进行标定。分析了两种不同的成像 模型下摄像机的投影变换矩阵，对图像畸变产生的原因进行详细分析，建立畸变 模型，实现两步标定法对摄像机内外参数进行标定，非线性迭代优化由直接线性 标定法计算得到的结果。 ② 针对摄像机标定和位姿测量时特征区域角点的提取。在图像预处理的基础 上，采用区域生长和连通域处理等方法将特征目标区域同图像背景分离出来。并 针对摄像机标定时的矩形特征采用角点提取方法得到特征点，在垂直姿态视觉测 量中对比分析灰度重心法和最小二乘曲线拟合方法定位圆形标志中心的精度，选 取最佳中心定位算法。 ③ 针对对接模拟平台设计了相应的软硬件结构，分析了两种不同姿态下的多 自由度测量和对接的原理及方法，对光轴垂直于目标测量平面的情况，利用微分 的思想结合成像模型得到位姿参数，通过坐标转换得到平台对接调整参数。对光 轴不垂直于目标测量平面的情况，引入 P4P 问题的解决办法来求解得到位姿参数。 并为此设计了相应的实验，验证了测量模型及方法的正确性。 关键词：位姿测量，视觉测量，特征提取，中心定位，摄像机标定 英文 英文摘要 重庆 重庆大学硕士学位论文 III III PAGE PAGE IV ABSTRACT The study of space object position and orientation measurement is the key issues on the area of real-time navigation, modern control and motion tracking. As a noncontact position and orientation measurement, machine vision measurement gets the advantage of installing and measuring easily. With the maturation of machine vision theory and the development of the vision sensors, vision measurement technology has been more widely used in the area of industry, national defense and aerospace. Based on the existing vision measurement technology, we have studied the camera imaging model, the methods of calibration, features area and corner extraction to finish space objects position and orientation measurement and multi-degree of freedom docking simulation. We have built an experimental device system to verify the correctness of the multi-DOF measurement method that based on machine vision. The main contents of this paper are as follows. Firstly, calibrate the internal and external parameters of the camera in the multi-DOF docking simulation platform. Analyze the camera projection matrix under two different imaging models