基于机器视觉的核电高压容器焊缝磨削轨迹智能检测技术分析-机械电子工程专业论文.docxVIP

重庆大学硕士学位论文1 重庆大学硕士学位论文 1 绪 论 PAGE PAGE 10 图 1.3 重型工业罐体磨锉机 Fig 1.3 Heavy industrial tanks grinding machine 对视觉传感器所摄取的焊缝图像处理方法是焊缝跟踪技术中的核心技术，图 像处理过程分为多步，每步图像处理的算法对图像处理的结果都十分关键，在 VC++软件中对每步图像处理算法分析选择的基础上，采用正交试验的方法与图像 处理算法结合起来，特别是最新的图像处理算法，通过做最少量的试验可以得到 最佳识别焊缝特征的图像处理组合算法方案，为实际应用中图像处理算法的选择 提供了理论依据[3],[4]。 核电高压容器焊缝磨削轨迹智能检测技术研究及其应用，可以避免传统加工 方式带来的种种弊端，提高加工效率，改善工人的工作环境，降低核电设备的生 产成本；开展基于机器视觉的核电高压容器焊缝磨削轨迹智能检测技术的研究， 实现核电高压容器磨削加工的智能检测，促进我国高效磨削加工智能检测技术的 发展，同时也对重型容器、复杂曲线的智能检测技术的研究提供了很好的借鉴作 用；因此开展核电高压容器的焊缝智能检测系统的研制具有重要的意义。 1.2 计算机视觉技术 众人周知，人们从外界环境获取的信息中，70％来自于视觉，其他来自于触 觉、听觉、嗅觉等感觉器官。当人们的眼睛从自己周围的环境获取大量信息，并 传入大脑后，由大脑根据知识或经验对信息进行加工、推理等处理工作，最后识 别、理解周围环境，包括环境内的对象物、如运动物体，物体间的相对位置、形 状、大小、颜色、纹理、运动还是静止等。计算机视觉就是用计算机模拟人眼的 视觉功能，从图像或因像序列中提取信息，对客观世界的三维景物和物体进行形 态和运动识别。 随着计算机视觉技术[5],[6]的发展，将计算机视觉技术引入到焊缝跟踪中，与其 他传感技术相比，计算机视觉具有获取信息量大、测量精度高、检测空间范围大， 与工件无接触的优点，能同时进行焊缝跟踪控制和磨削质量控制。随着电子与信 息技术的不断发展，很容易满足实时性检测要求，计算机视觉技术是一种很有前 途的传感技术。在红外和可见光范围内的视觉传感器发展日益成熟。光学器件成 本下降，器件工作的可靠性和保护措施得以提高和完善、图像处理硬件和软件算 法得以改进，许多磨削视觉传感器被研制出来并得到广泛应用。视觉传感技术不 但可以提供磨削焊缝跟踪所需的高精度的焊缝中心位置信息，而且可以检测磨削 焊缝断面几何形状、面积等特征的定量信息，为磨削速度、磨削姿态和磨削质量 控制提供依据。 视觉传感与其他传感器相比，它在像磨削过程需要大量视觉信息检测的场合 非常适用。根据使用的照明光的不同，可以把视觉方法分为“被动视觉”和“主动视 觉”两种。被动视觉指利用弧光或普通光源和摄像机组成的系统，而主动视觉一般 指使用具有特定结构的光源与摄像机组成的视觉传感系统。 被动光视觉 被动光视觉主要采用自然光作为光源，CCD摄像机直接摄取磨削图像，通过 图像处理检测出磨削焊缝中心位置，将磨削焊缝中心位置和磨头位置的偏差送入 控制器，控制执行机构调整偏差，直至偏差消除为止。其优点是检测对象(焊缝中 线)与被控对象(磨头中线)在同一位置，不存在检测对象与被控对象的位置偏差， 即时间差问题，更容易实现较为精确的跟踪控制。但其缺陷也是显而易见，由于 是在极为强烈的火花下摄取磨削焊缝的图像，强烈的火花对所摄取的图像有很大 的影响，图像噪声很大，因此如何在极为强烈的干扰作用下，获取比较清晰的图 像，将成为跟踪系统的关键之一 主动光视觉 为了获取焊缝的三维轮廓，采用外加辅助光源的方法，即主动光视觉。主动 光源一般为单光面或多光面的激光或扫描的激光束。一般称之为结构光法和激光 扫描法。由于光源是可控的，所获取的图像受环境的干扰可去掉，真实性好。因 而图像的低层处理稳定、简单、实时性好。与其他类型的传感器相比，这种传感 器具有很多优点[7]： ①获取的信息量大，精度高。可以获得待磨截面精确的几何形状和空间位置 姿态信息。 ②检测空间范围大，误差容限大，磨削之前可以在较大范围内寻找接头。 ③具有智能化特点，可自动检测和选定磨削的起点和终点，判断定位磨削点 等接头特征。 ④通用性好，适用于各种焊缝类型的自动跟踪和参数适应控制。 ⑤实时性能好。可以有效防止电磁、飞溅和烟雾的干扰，有较强的环境适应 性。 1）基于激光点扫描的主动三角法 如图1.1所示，一光束投到待磨工件的表面，其反射光通过一套光学成像系 统返回到线阵CCD，根据反射点在CCD中的位置就能计算出表面的深度信息。 如果利用一个转动装置，使激光束在焊缝所在区域附近扫描，那么根据测得的各 点的深度值就能推算出实际焊缝的形状和位置。系统内部的计算机一边处理传感