基于机器视觉的船用弯管几何参数测量系统研究-机械工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 独 创 性 声 明 本人声明所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究 成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人 已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得西南科技大学或其它教育机构的 学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已 在论文中作了明确的说明并表示了谢意。 签 名： 日 期： 关于论文使用和授权的说明 本人完全了解西南科技大学有关保留、使用学位论文的规定，即：学校有权 保留学位论文的复印件，允许该论文被查阅和借阅；学校可以公布该论文的全部 或部分内容，可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。 (保密的学位论文在解密后应遵守此规定) 签 名： 导师签名： 日 期： 西南科技大学硕士研究生学位论文 第 I 页 摘 要 弯管大量 应用于航空航 天、船舶、汽 车等工业领域 ，起着连接、控 制、 变向 、分流、支撑等 重要作用 。由于数 控加工中弯管 存在回弹，无法用 解析 法或数值 法进行修正。 目前最好的补 偿方法是在加 工现场对弯管 直接测量 ， 测量结 果与设计图纸 数据比较 ，以及时 将误差反馈给 弯管机，修改数 控加工 代码，使 后继加工件尽 快与图纸吻合 ，满足精度要 求，降低加工 成本。 本文根 据课题要求，设计了 一套基于机器 视觉的非接触 式测量系统 。考 虑到弯 管空间结构 ，本文采 用双目立体视 觉三维测量技 术：首先根 据双目立 体视觉 测量原理构建 一套图像获取 的硬件系统 ，其中包 括了相机 、镜头、图 像采集 卡的选择及照 明系统设计等 ；然后结 合课题的特定 环境，通过对 相机 标定的 系统学习 ，确定 选用操作简 单，标定结 果精度高的 基于 OpenCV 图像 处理平 台的双目立体 标定方法 ；图像处 理部分，首先进 行滤波预处理 得到高 质 量的 弯 管图 像 ，接 着 在 边缘 检 测时 利 用 canny 算 子进 行 粗定 位 后结 合 单 位圆空间 矩法对图像边 缘进行亚像素 级定位 ，然后对弯 管进行边缘和 中心轴 线提取 ，最后利 用极线约束等 对图像进行基 于中心轴线的 立体匹配，结合双 目 立 体 视 觉 原 理 计 算 出 各 匹 配 点 的 三 维 坐 标 ， 从 而 实 现 弯 管 几 何 参 数 的 测 量。 根据课 题给定范围 的直径为φ89mm-φ219.1mm，最大弯 曲角度 195° ， 弯曲半 径 R=3D 的大型 金属弯管中选取 3 组不同 参数的弯管进行试 验，弯管 外 径 、 弯 曲 角 度 以 及 弯 曲 半 径 结 果 精 确 度 分 别 达 到 了 0.02mm 、 0.2 ° 及 0.15mm 以内 ，证明 该 测量 系统 满足 课题 要求 。最 后对 影响 测量 系统 误差 较 大的因素 进行了分 析，并给出了 一些相应的解 决措施。 关 键 词 ： 弯 管 双 目 视 觉 相 机 标 定 亚 像 素 边 缘 检 测 特 征 提 取 立体匹配 西南科技大学硕士研究生学位论文 第 II 页 Abstract Bent pipes are widely used in aerospace, shipbuilding, automobile and other industrial areas, served as connection, control, turn, shunt, support, and other important roles.Due to the pipe rebound in NC machining, analytic method and numerical method were useless to correct errors.Currently,The best compensation method is to measure directly in the processing site,then,compare the measurement results with the design drawing data,feedback the error to the pipe bender,modify the NC codes, allow subsequent processing parts in accordance with the drawings as soon as possible to meet the precision requirement, reduce the processing cost. Based on the requirements of the