5.GPS差分定位基本原理详解.ppt

快速模糊度解算法（FARA） 由瑞士的E.Frei和G.Beutler提出 过程： 快速模糊度解算法（FARA） 1、搜索候选模糊度： 根据 P｛|XNi-XNAi|≤ b mXNi｝=1-α XNi为模糊度的实数解 XNAi为相应的候选整数解 mXNi=s0(qNiNi)1/2为该参数的中误差 b＝ xt(f,α/2),根据自由度（f=n-u)和置信水平（1-α），从t分布的数值表中查取。 这样将［XNi- b·mXNi，XNi+ b·mXNi］中的所有模糊度值挑选出来，构成很多候选模糊度组合。 快速模糊度解算法（FARA） 2、确定最优整数模糊度组合 快速模糊度解算法（FARA） 3、对备选模糊度组合进行数理统计检验 1)互差检验：对XNAik=XNAi - XNAk进行检核。 P｛|XNijk-XNAik|≤ b·mxNik ｝=1-α 整数模糊度实数差：XNik=XNi-XNk (i,k=1,2…r,i≠k) 对应的候选整数模糊度差：XNAik=XNAi-XNAk mXNik=s0(qNiNi-2qNiNk+qNkNk)1/2 2)双频检验 XNi、XNk分别表示对同一卫星的L1、L2载波模糊度的实数解。令： XLik = XNi- XNk(λ2/λ1), XLAik = XNAi- XNAk(λ2/λ1) P｛|XLik-XLAik|≤b·mXNLik｝=1-α 4、确认最优解的三项统计检验: 将搜索出来的最优整数模糊度组合，代回原法方程式平差计算,得出基线向量解和方差阵。 　１）基线向量的整数解和初始解的一致性检验。 　２）整数解和初始解的单位权中误差的一致性检验。 　３）整数解中最小单位权中误差与次最小单位权中误差间的显著性检验。 快速模糊度解算法（FARA） （Ambiguity Resolution On the Fly—AROTF）或动态初始化法。 基本思想 根据运动过程中GPS接收机对卫星载波信号的短时间观测值，与参考站的同步观测值一起，利用快速解算整周未知数技术（如搜索法），确定初始整周未知数。 在上述初始化所进行的短时间观测过程中，载体的瞬时位置则是根据随后确定的整周未知数，利用所谓逆向求解方法来确定。 该方法的特点是当载体在运动过程中所观测的卫星一旦失锁，为重新确定整周未知数，运动载体不再需要停下来重新进行初始化，而是在载体运动过程中实现。 整周模糊度动态解算 动态初始化（AROTF）示意图 参考站 0秒 200秒 出发 整周未知数被确定瞬间 正向推算 逆向求解 假设在高精度动态相对定位中，流动站与参考站同步观测的卫星数为 nj，观测的历元数为nt，则双差的误差方程组为 对某一流动站来说，待求的未知数总数为3nt+(nj-1)，双差观测方程总数为(nj-1)nt，为得到确定解，需满足 可见，为动态确定整周未知数，所必须观测的历元数与卫星数有关，同步跟踪的卫星数至少为5，而观测历元数不少于4。 实际中为增加解的可靠性和准确性，观测的历元数明显大于上述理论值。1994年 Leica公司推出的软件系统要求的观测时段长度约为200秒。 1. 根据差分改正参数类型的不同，差分GPS可分为哪几类？各有什么优缺点？ 2. 广域差分有什么特点？ 3. 实现载波相位差分GPS的方法主要有哪几种？ 4. 数据链中的通信设备可分为哪几类？ 5. 确定整周模糊度的方法有哪些？ 思考题 谢谢大家！ 感谢您的观看！ 数据链 1．概述 差分GPS定位系统是由一个基准站和多个用户台组成。基准站与用户台之间的联系，即由基准站计算出的改正数发送到用户台的手段是靠数据链完成的。数据链由调制解调器和电台组成。 调制解调器是将改正数进行编码和调制，然后输入到电台上发射出去。用户台将其接收下来，并将数据解调后，送入GPS接收机进行改正。 电台是将调制后的数据变成强大的电磁波辐射出去，能在作用范围内提供足够的信号强度，使用户台能可靠地接收。发射频率和辐射功率的选择是数据链的重要问题，它视作用距离而定。 根据已建立的各种无线电导航系统的发射频率和作用距离，将通信设备分为直接波传输和地波传输两大类。 2．RS-232接口 GPS接收机和调制解调器间通信一般采用它。 3．调制解调器 差分GPS数据链中常用的三种调制方式： FSK，MSK和GMSK 4．纠错编码 是提高数字传输可靠性的一项技术，是正确传输差分GPS改正信号的重要手段。避免错误出现必须差错控制，其关键是纠错编码。 思想：一是译码纠错；二是出错反馈重发纠错。 1)前向纠错FEC 不需要反馈，适用于单向信道；译码设备复杂。 2)检错重传ARQ 冗余码少，译码简单；需双向信道。 3)混合差错控