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xlanchen@2008.3.14 嵌入式操作系统 嵌入式操作系统 陈香兰 xlanchen@ 助教：陈博、李春华 Spring 2009 Boot Loader 本章从以下四个方面来讨论嵌入式系统的 Boot Loader，包括： Boot Loader 的概念 Boot Loader 的主要任务 Boot Loader 的框架结构 Boot Loader 的安装 部分开源的boot loader 嵌入式Linux的软件层次 在专用的嵌入式板子上运行 GNU/Linux 系统已变得越来越流行。 一个嵌入式 Linux 系统从软件的角度看通常可以分为四个层次： 引导加载程序。包括固化在固件(firmware)中的 boot 代码(可选)和 Boot Loader 两大部分 Linux内核。特定于嵌入式板子的定制内核及内核的启动参数 嵌入式Linux的软件层次（cont’d） 文件系统。包括根文件系统和建立于 Flash 内存设备之上的文件系统通常用RAM-Disk来作为根文件系统 用户应用程序。特定于用户的应用程序 嵌入式GUI 有时在用户应用程序和内核层之间可能还会包括一个嵌入式图形用户界面（GUI）。 常用的嵌入式 GUI 有： MicroWindows 和 MiniGUI等。 引导加载程序 引导加载程序是系统加电后运行的第一段软件代码 例如PC 机的引导加载程序，包括 BIOS(其本质就是一段固件程序) 位于硬盘 MBR 中的 OS Boot Loader 比如LILO、GRUB 等。 BIOS的主要任务是 进行硬件检测和资源分配 将MBR中的OS Boot Loader读到系统的 RAM 中 将控制权交给 OS Boot Loader Boot Loader 的主要运行任务是 将内核映象从硬盘上读到 RAM 中 跳转到内核的入口点去运行，也即启动操作系统。 引导加载程序（cont’d） 在嵌入式系统中 通常并没有像 BIOS 那样的固件程序 注：有的嵌入式 CPU 也会内嵌一段短小的启动程序 整个系统的加载启动任务完全由 Boot Loader 完成 如在一个基于 ARM7TDMI core的嵌入式系统中，系统在上电或复位时通常都从地址 0处开始执行，而在这个地址处安排的通常就是系统的 Boot Loader 程序。 Boot Loader 的概念 Boot Loader 是在操作系统内核运行之前运行的第一段小程序。 初始化硬件设备 建立内存空间的映射图 将系统的软硬件环境带到一个合适的状态，以便为最终调用操作系统内核准备好正确的环境。 加载操作系统内核映象到RAM中，并将系统的控制权传递给它 例如：Linux 通用的Boot Loader 在嵌入式世界里建立一个通用的 Boot Loader 几乎是不可能的 Boot Loader 对硬件的依赖性非常强，特别是在嵌入式系统世界中 尽管如此，仍可对 Boot Loader 归纳出一些通用的概念，以指导用户特定的 Boot Loader 设计与实现。 支持的 CPU 和嵌入式板 Boot Loader依赖于 CPU 的体系结构 不同的CPU体系结构都有不同的Boot Loader 有些 Boot Loader 也支持多种CPU体系结构 例如U-Boot同时支持ARM和MIPS体系结构 具体的嵌入式板级设备的配置 对于两块不同的嵌入式板，即使它们基于同一种 CPU，要想让运行在一块板子上的 Boot Loader也能运行在另一块板子上，通常也都需要修改 Boot Loader源程序 Boot Loader 的安装媒介 系统加电或复位后，所有的 CPU 通常都从某个由 CPU 制造商预先安排的地址上取指令。 比如，基于 ARM7TDMI core 的 CPU 在复位时通常都从地址 0取它的第一条指令。 基于 CPU 构建的嵌入式系统通常都有某种类型的固态存储设备被映射到该预先安排的地址上。 比如：ROM、EEPROM 或 FLASH 等 因此：在系统加电后，CPU 将首先执行 Boot Loader 程序。 固态存储设备的典型空间分配结构图 一个同时装有 Boot Loader、内核的启动参数、内核映像和根文件系统映像的固态存储设备的典型空间分配结构图 Boot Loader 的安装 烧写boot loader程序 一般通过jtag烧写 需要jtag连接器和PC端的烧写程序 控制 Boot Loader 的设备或机制 主机和目标机之间一般通过串口建立连接 Boot Loader 在执行时常通过串口来进行 I/O，比如 输出打印信息到串口 从串口读取用户控制字符等。 最常用的串口通信软件 Linux：