第6章复杂控制规律系统设计说明书.ppt

则对应闭环Z传递函数为 可得到副回路数字控制器为 若副回路系统的闭环Z传递函数W1(z)是根据系统的性能指标要求确定的，那么相应的副回路数字控制器D2(z)也就确定了。因此，必须根据被控对象的特性，合理地选择副回路系统的闭环Z传递函数W1(z)。 根据实践经验可选择 式中n为G’2(z)的分母最高阶数。因此，副回路是一个最少拍控制系统系统。 应当指出，通常主回路与副回路的采样周期是不同的，它们之间要相差三倍以上，以免主副回路之间相互干扰和共振。 如果G2(s)中含有纯滞后环节，则n中还应该考虑纯滞后时间。 例8.8 对于图8.17副控制回路，设 ，试确定副回路数字控制器D2(z)。 解：副回路中广义对象的Z传递函数为 可选闭环Z传递函数为 则可得副回路数字控制器D2(z)为 8.3 前馈控制 所谓前馈控制，实质上是一种直接按照扰动量而不是按偏差进行校正的控制方式，即当影响被控参数的干扰一出现，控制器就直接根据所测得扰动的大小和方向按一定规律去控制，以抵消该扰动量对被控参数的影响。在控制算式及参数选择恰当时，可以使被控参数不会因干扰作用而产生偏差，所以它比反馈控制要及时得多。 8.3.1 基本原理及控制算法 图8.18所示为一个热交换器，加热蒸汽通过热交换器与排管内的被加热液料进行热交换，要求使液料出口温度T维持某一定值。 图8.18 热交换器前馈控制示意图 温度设定 温度检测 流量检测 蒸汽 出料T 进料Q 阀门 热交换器 前馈控制器 温度控制器 在前馈控制系统中，为了便于分析，扰动f(t)的作用通道可以看作有两条，一条是扰动通道，扰动作用F(s)通过对象的扰动通道Gf(s)引起出料温度的变化Y1(s)；另一条是控制通道，扰动作用F(s)通过前馈控制器Df(s)和对象控制通道G(s) 引起出料温度的变化Y2(s)。前馈控制部分的方框图如图8.19所示。 Y1(s) Y2(s) U(s) Yf(s) F(s) Gf(s) Df(s) G(s) 图8.19 前馈控制方框图 假设扰动变量F(s)及控制变量U(s)对被控变量Yf(s)的作用可以线性叠加(一般工业对象可以认为符合这一假设)，获得系统对扰动F(s)完全补偿的前馈算式Df(s)，可由下列方程求得： 显然，完全补偿的条件是：当F(s)≠0时，Yf(s)=0即 前馈控制补偿器的传递函数应为： 这就是理想的前馈控制算式，它是扰动通道和控制通道的传递函数之比，式中负号表示控制作用方向与干扰作用方向相反。 在应用前馈控制时，关键是必须了解对象各个通道的动态特性。通常它们需要用高阶微分方程或差分方程来描述，处理起来较复杂。目前工程上结合其它措施大都采用一个具有纯滞后的一阶或二阶惯性环节来近似描述被控对象各个通道的动态持性。实践证明，这种近似处理的方法是可行的。 8.4 解耦控制 在早期的过程控制中，着重于单回路、单变量的调节，变量间的相互关联问题考虑得少。随着炼油、化工、轧钢等生产过程的迅速发展，对过程控制的要求越来越高，在一个生产设备中往往需要设置若干个控制回路来稳定各个被控变量。在不少情况下，几个控制回路之间可能存在着相互关联，相互耦合因而构成了多输入、多输出的相关控制系统，由于这种耦合，会使得系统的性能很差，过程长久不能稳定。 例如图8.22所示的某锅炉液位和蒸汽压力控制系统存在着耦合关系。 锅炉控制系统中，液位系统的液位是被控量，给水量是控制变量；蒸汽压力系统的蒸汽压力是被控量，燃料是控制变量。这两个系统之间存在着耦合关系，例如，当蒸汽负荷增加时，会使液位下降，压力下降，进而造成给水量增加，燃料量增加；而当蒸汽负荷减少时，会使液位升高，压力增加，进而造成燃料量减少，给水量减少。 给水 燃料 锅炉液位 蒸汽压力 图8.22 锅炉控制系统示意图 图8.23所示为两输入两输出的相互耦合系统，从图中可以看出U1(s)不仅对Y1(s)有影响，而且对Y2(s)也有影响，同样，U2(s)不仅对Y2(s)有影响，而且对Y1(s)也有影响，因此，必须消除这种耦合给系统带来的影响。 Y1(s) Y2(s) U2(s) E2(s) U1(s) E1(s) R1(s) D1(s) G(s) G11 (s) G21 (s) G12 (s) G22 (s) D2(s) R2(s) 图8.23 两输入两输出的相互耦合系统 8.4.1 解耦控制原理 由图8.23可知，耦合系统之间的相互影响，是由于控制对象G(s)中的G12 (s)和G21 (s)不为零所产生的，为了消除耦合的影响，需要引入一个解耦控制器F(s)，如图8.24所示。 Y1(s) Y2(s) U2(s) E2(s) U1(s) E1(s) R1(