马宾《过程控制与自动化仪表》第4章 被控过程的数学模型教学幻灯片.pptVIP

第4章 被控过程的数学模型;过程的数学模型;二、被控过程的特性;无自衡过程及其阶跃响应曲线 ;3．振荡与非振荡过程的特性;4．具有反向特性的过程;三、过程建模方法;第二节 解析法建立过程的数学模型;解 ;一阶对象的特性参数都具有明显的物理意义：;时间常数T的物理意义 对象受到阶跃输入后，输出达到新的稳态值的63.2％所需的时间，就是时间常数T。 或对象受到阶跃输入后，输出若保持初始速度变化到新的稳态值所需时间就是时间常数。;在相同的阶跃输入作用下，对象的时间常数不同时，被控变量的响应曲线如图所示 。 ;T也反映了过渡过程时间 被控变量变化到新的稳态值所需要的时间理论上需要无限长。;例2;输入－输出特性：;例3 求T1 和Q1的关系;例4;单容过程模型总结;三、多容过程的解析法建模;四、多容过程的解析法建模;二阶无自平衡能力过程;例6;思路：提高阶次并消除中间变量;;令：;如果过程为多个容器依次连接则传递函数为：;过程模型中的纯滞后;第三节 实验法建立过程的数学模型;1、阶跃响应曲线法;控制器;二、模型结构的确定;三、模型参数的确定;由以上分析可知，图解法：;T;（2）确定一阶时延环节的参数 ;补充例题1;补充例题1;（3）确定二阶环节的参数 ;注意：用这种方法确定T1和T2时，应满足;对于n阶环节传递函数;2 非自衡对象;（4）确定二阶时延环节的参数 ;有些工艺对象不允许长时间施加较大幅度的扰动，改为施加脉宽为△t的方波脉冲，得到的响应曲线称为“方波响应”。; ; 根据此式，方波响应可逐点拆分为阶跃飞升曲线y1（t）和 y2（t）。;如图输出响应由两个时间相差t0、极性相反、形状完全相同的阶跃响应叠加而成。;补充例题2;;。;小结