马宾《过程控制与自动化仪表》第5章 简单控制系统的设计教学幻灯片.pptVIP

第五章 简单控制系统的设计;简单控制系统的结构框图;控制系统的设计步骤;1、干扰通道特性对控制质量的影响 ;1）Kf 越大，由F(S)引起的C(S)则越大，即C(S)偏离期望值越大；所以希望Kf 值越小越好。;干扰进入位置对控制质量的影响 ;结论：;2、控制通道特性对控制质量的影响 ;（a）测量方面的纯时延，会使控制器不能及时察觉被控参数的变化.; 小结 ;被控变量—生产过程中希望借助自动控制保持恒定值（或按一定规律变化）的变量。 合理选择被控变量，关系到生产工艺能否达到稳定操作、保证质量、保证安全等目的。;例1 储槽液位控制系统 工艺要求储槽液位稳定。那么设计的控制系统就应以储槽液位为被控变量。;例2 换热器出口温度控制系统 工艺要求出口温度为定值。那么设计的控制系统就应以出口温度为被控变量。;2）当不能用直接工艺??数作为被控变量时，应选择与直接工艺参数有单值函数关系的间接工艺参数作为被控变量。 例3 化工的精馏物纯度控制系统;该精馏塔的工艺要求是使塔顶（或塔底）馏出物达到规定的纯度。 按照被控变量的选择原则1，塔顶（或塔底）馏出物的组分应作为被控变量。 但是，没有合适的仪表在线检测馏出物的纯度，则不能直接作为被控变量。;只好在与馏出物的纯度有单值关系的工艺参数中，找出合适的变量作为被控变量，进行间接参数控制。 经工艺分析发现，塔内压力和塔内温度都对馏出物纯度有影响。需要对二者进行比较试验，选出一个合适的变量。;间接控制参数的确定 经试验得出，塔顶馏出物苯的浓度分别与压力和温度有单值对应关系。（塔底馏出物甲苯也一样）从工艺合理性考虑，选择温度作为被控变量。;3）被控变量必须有足够大的灵敏度 被控变量必须灵敏，容易被测量。 4）选择被控变量时，必须考虑工艺合理性 上例中，选择塔内温度作被控变量，就是考虑了工艺上塔内压力一般要求固定，只有在规定压力下，才能保证分离纯度和生产效率，如果塔压波动、塔内的汽液平衡不稳定，相对挥发度就不稳定，导致塔处于不良工况，此外塔压变化会引起与之相关的物料量变化，导致负荷变化。 若塔顶、塔底的产品纯度都分别设置温控系统，会相互干扰，存在关联。因此，若采用简单控制系统，只能设置一个温控系统，保证塔顶或塔底一端的产品质量。;控制变量的确定: 被控变量选定以后，应对工艺进行分析，找出所有影响被控变量的因素。在这些变量中，有些是可控的，有些是不可控的。 在诸多影响被控变量的因素中选择一个对被控变量影响显著且便于控制的变量，作为控制变量； 其它未被选中的因素则视为系统的干扰。;例1中，影响出口温度的主要因素有：载热介质温度、载热介质流量、冷物料温度、冷物料流量等。显然，载热介质流量影响力最大且可控。故选载热介质流量作为控制变量。;例2中，若选择提馏段某块塔板（灵敏板）的温度作为被控变量。那么，影响灵敏板温度T灵的因素主要有：; ;蒸汽流量对提馏段温度影响比回流量对提馏段温度影响更迅速、更显著。;二、 被控参数的测量与变送器;3)合理选择检测点，避免测量造成对象纯滞后τ0;三、控制参数的选择（控制通道参数选择）;四、执行器（调节阀）的选择;系统若要稳定，需要采用负反馈 所以KcKvKpKm之积应为负 环节正馈：输入增加，输出也增加，则该环节放大系数为正。 对象放大系数Kp：操控变量增加，被控变量增加，为正…… 控制阀放大系数Kv：气开阀是正 (Kv 0) ,气关阀是负 (Kv 0) 测量变送放大系数Km：被测量增加，测量变送器的输出增加，为正……（通常为正） 控制器放大系数Kc：测量值增加，输出也增加，为正…… 当系统选择正作用控制器时，对应Kc为负，选择反作用控制器时为正。;控制系统中，各个环节的作用方向组合不当的话，会使系统构成正反馈，不但不能起控制作用，反而会破坏生产过程的稳定。;调节器正反作用的确定原则：保证系统构成负反馈 简单的判定方法：闭合回路中有奇数个反作用环节。;例1：加热炉出口温度控制系统;例2：储槽液位控制系统;（1）当过程时间常数较大或容积延迟较大时，引入D； 或 PD、PID；;调节规律; 1940年以前PID控制器的参数整定没有有效的方法。Taylor仪表公司的John Ziegler和Nathanier Nichols致力于PID调节器的参数整定方法研究。他们于1941年找到了相对直接的整定PID参数的方法。 这就是著名的齐格勒-尼科尔斯Ziegler-Nichols法;典型最佳调节过程;1．临界比例度法（Ziegler-Nichols 稳定边界法）;临界比例度法;临界比例度法;2．衰减曲线法;衰减曲线法;3．Ziegler-Nichols反应