第03章 连续时间系统滑来模变结构控制.pptVIP

3.7 基于准滑动模态的滑模变结构控制 slaw取为指数趋近律： (3.7.6) 其中 ， 。 现采用饱和函数取代控制作用中的符号函数，即可实现准滑动模态下的滑模变结构控制。 作用：准滑动模态下的滑模变结构控制具有削弱 抖振的效果 * 第3章 连续时间系统滑模变结构控制 3.1 滑动模态到达条件 3.2 等效控制及滑动模态运动方程 3.3 滑模变结构控制匹配条件及不变性 3.4 滑模变结构控制器设计基本方法 3.5 基于比例切换的滑模变结构控制 3.6 基于趋近律的滑模变结构控制 3.7 基于准滑动模态的滑模变结构控制 若系统初始状态点 处在切换面 之外，则要求系统的运动必须趋向切换面，且在有限时间内到达切换面，即满足到达条件。否则，系统就无法启动滑动模态运动。 一般滑动模态的到达条件为 即 其中 为切换函数 3.1 滑动模态到达条件 (3.1.1) (3.1.2) 由于状态 离切换面可以任意远, 故到达条件式 (3.1.1)也称为广义(全局)到达条件。 3.1