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第2章 双闭环直流调速系统 0.0 双闭环问题的引入 2.1 转速、电流双闭环直流调速系统的 组成及其静特性 2.2 双闭环直流调速系统的动态数学模 型和动态性能分析 2.3 调节器的工程设计方法 2.4 双闭环调速系统的设计 2.1 转速、电流双闭环直流调速系统的 组成及其静特性 2.1.1 原理图 2.1.2 电路原理图 2.1.3 双闭环调速系统的稳态结构框图 2.1.4 双闭环调速系统的静特性 ASR不饱和(CA段 )：双闭环调速系统的静特性在负载电流小于Idm时表现为转速无静差，转速负反馈起主要调节作用。 ASR饱和(AB段)：当负载电流达到Idm时，对应于转速调节器的饱和输出Uim*，这时，电流调节器起主要调节作用，系统表现为电流无静差，得到过电流的自动保护。 比较：电流截止负反馈。 cf：带电流截至，转速负反馈无静差直流调速系统的静特性，Idcr和IdbL均小于Idm 2.1.5 双环系统稳态参数计算 ASR饱和时 : U*i = U*im， PI调节器的输出量在动态过程中决定于输入量的积分，到达稳态时，输入为零，输出的稳态值与输入无关，而是由它后面环节的需要决定的。稳态时： 2.2.1 双闭环直流调速系统的动态结构图 2.2.2 具有限幅输出的PI调节器的动态响应 分三种情况分析PI调节器的动态响应。 (1)偏差信号△U是阶跃信号时 (2)偏差信号△U最初为突加，然后随着输出Uout的增长而缓慢降低时 (3)偏差信号△U 最初为突加，然后随着输出Uout的迅速增长而急剧下降时 图(a)：偏差信号△U是阶跃信号 图(b)：偏差信号△U最初为突加，然后随着输出Uout的增长而缓慢降低时 被控对象的惯性时间常数远大于调节器的积分时间常数。 系统的输出Uout缓慢上升，△U缓慢下降。Uc的比例部分Ucp随着△U的下降而下降，Uc的积分部分Uci会因△U 衰减慢、积累时间长而不断增大，Uc在△U衰减到零以前达限幅值。 图(c)：偏差信号△U 最初为突加，然后随着输出Uout的迅速增长而急剧下降时 被控对象的时间常数较小。 △U因Uout的迅速增长而急剧下降，Ucp衰减很快。Uci仍使Uc增长，但△U衰减过快， △U下降至零时Uc未达限幅值Ucm。此时调节器不饱和，Uc=UciUcm。 结论 PI调节器一旦饱和，只有当△U 极性变反，才有可能使调节器退出饱和而进人线性工作状态。因此，只要调节器饱和，系统的输出Uout就必然超调。 若被控对象W(s)中含有积分环节，则不论调节器是否饱和，系统输出Uout也一定会超调。由于W(s)中含有积分环节，若Uc不等于零，则Uout将一直积累下去，只有当Uc=0时，Uout才可能达稳态值。△U改变极性，才能把调节器输出Uc拉回到零，因此，即使调节器不饱和，系统输出Uout也会超调。 设置双闭环控制的一个重要目的就是要获得接近于理想启动过程，因此首先讨论双闭环调速系统突加给定电压U时的启动过程。 在启动过程中，转速调节器ASR将经历不饱和、饱和、退饱和三个阶段，因此整个启动过程分为三个阶段。 第I阶段（0-t1） 第I阶段是电流上升阶段,由于转速变化慢，转速调节器很快饱和――饱和时转速环相当于开环，ASR输出限幅值。 突加给定电压Un*后，Uc、Udo、Id都上升，在Id没有达到负载电流IdL以前，电机还不能转动。当Id=IdL后，电机开始起动。ASR的输入偏差电压的数值仍较大，其输出电压保持限幅值，强迫电流Id迅速上升。直到Id=Idm，Ui=Ui*，电流调节器很快就压制了Id的增长，这一阶段结束。 在这一阶段，ASR很快进入并保持饱和状态，而ACR不饱和，以确保电流环的调节作用。 第III阶段（t2以后） 第Ⅲ阶段是转速调节阶段，当电机转速上升到 大于给定转速时，ASR退饱和。 转速超调后，ASR输入偏差电压变负，开始退出饱和状态，Ui*和Id很快下降。只要Id仍大于负载电流IdL，转速就继续上升。直到Id=IdL时，转矩Te=TL，则dn/dt=0，转速n到达峰值。 此后，电动机开始在负载的阻力下减速，IdIdL，直到稳定。 ASR、ACR都不饱和，同时起调节作用。ASR处于主导地位，它使转速迅速趋于给定值，并使系统稳定；ACR的作用是使Id尽快地跟随ASR的输出Ui变化，是一个电流随动子系统。 (1)启动过程具有三个特点 饱和非线性控制 不能简单地应用线性控制理论来分析和设计这种系统，可以用分段线性化方法来处理。同时，分析过渡过程时，还应注意初始状态 转速一定有超调 只有转速超调，才能使．ASR退出饱和。 若工艺上不允许转速超调，则应在ASR中引入转速微分负反馈，这样，