线性非匹配不确定系统的滑模变结构控制-Read.PDFVIP

( ) 第 卷 第 期 江汉大学学报 自然科学版 Vol. 32 No. 3 32 3 ( ) 年 月 Journal of Jianghan University Natural Sciences Sep ., 2004 2004 9 线性非匹配不确定系统的滑模变结构控制 1 2 瞿少成 ，王永骥 ( 江汉大学 物理与信息工程学院 湖北 武汉 ； 华中科技大学 控制科学与工程系 湖北 武汉 ） 1. , 430056 2. , 430074 摘 要：研究了线性非匹配不确定系统的滑模控制问题．引入适当的状态变换，将系统分解成两个子系 统，根据滑模控制的到达条件，设计了系统的滑模控制器，使得从任意状态出发的不确定系统能在有限的时 间内到达滑动面．基于二次稳定性，给出了设计不确定系统的鲁棒滑模面的充分条件，从而确保了系统的全 局稳定性．仿真结果表明了该控制策略的有效性． 关键词：滑模控制；非匹配不确定性；鲁棒性 中图分类号： 文献标识码： 文章编号： ( ) TP13 A 1009-1777 2004 03-0018-03 w t Rm 表示外部扰动，且存在上界函数w t ． 1 前言 假设 1 A, B 可控，rank B = m，设B = 滑模控制作为一种特殊的非线性控制，由于 B1 B2 T, 且det B2 0 ．则存在非奇异变换 滑动模态对内部参数摄动和外部扰动具有良好的 I B B 1 n m 1 2 ( ) 鲁棒性，引起了人们的关注．但大多数情况仅考 z = Tx = 0 Im x , 2 虑了系统的匹配不确定性1 ．由于滑模控制器本 ( ) 使得系统 1 变为 身不能克服系统中非匹配不确定性，因而仅考虑 z1 A 11 A