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一类线性系统的扰动观测器设计1 陈茂银 清华大学自动化系，北京 (100084) 摘 要：利用高增益观测器和混沌控制的有关方法，针对一类最小相位线性系统提出了一种 扰动观测器设计方法。如果该类线性系统的输出—扰动关系具有相对阶r ，那么未知扰动的 观测器设计问题就可以转化为r 个高增益观测器的设计问题。理论分析和数值仿真均验证了 该方法的有效性。 关键词：扰动观测器；高增益观测器；混沌控制；故障重构 1. 引言 [1-9] [1-4,9] 近年来，不确定动态系统的控制问题正引起人们的广泛关注 。变结构控制 等方 法都能够有效地处理外部干扰和系统不确定性(统称为扰动) 。在众多方法中，一个比较直观 的方法是对未知扰动进行观测器设计。其本质是对外部扰动或者系统不确定性(统称为扰动) 设计观测器，然后直接利用未知扰动的估计值设计控制器以便抵消未知扰动。该方法不仅能 够广泛应用于运动控制系统中的跟踪控制器设计问题[7,8]，而且也能够应用于故障诊断与容 错控制领域中的故障重构和容错控制问题[10,11] 。 文[1-4]针对单输入单输出线性系统提出了一种基于变结构控制的非线性扰动观测器设 计方法。本文针对同样的问题考虑线性扰动观测器的设计问题。如果该类线性系统的输出— 扰动关系具有相对阶r ，则未知扰动的观测器设计问题可以转化为r 个高增益观测器的设计 [12-15] 问题。在每一个高增益观测器的设计中，首先利用混沌控制的有关方法与技术 将输入输 出信息和未知不确定集中于某个辅助状态中，然后利用高增益观测器对该辅助状态进行估 计，最终得到未知扰动的估计值。理论分析和数值仿真均验证了该方法的有效性。 2. 问题描述 考虑一类线性系统 a(s) y(t) b(s)u(t) =+k (s)v(t) (1) 其中s 表示微分算子d / dt ，u(t) 和y (t ) 分别表示标量输入和输出信号，v(t ) 是一未知扰 动(包括外部扰动、系统不确定或者执行器故障) ，多项式a(s),b(s), k (s) 分别取为 a(s) sn =+a sn−1 ++a 1 n b(s) b sn−1 =+b sn−2 ++b (2) 1 2 n k (s) k sn−1 =+k sn−2 ++k 1 2 n 本文考虑未知扰动v(t ) 的观测器设计问题。也就是说，设计适当的观测器以便实现对未 知扰动 [1-4] v(t ) 的估计。为此，特作如下假设 ： 假设1. 多项式a(s),b(s), k (s) 中的系数已知，而且a(s), k (s) 互质。 假设2. k (s) 是Hurwitz 多项式，而且对于输出—扰动关系具有相对阶r ，即 ki 0 (i =≤r −1), kr ≠0 。 假设3. 扰动v(t ) 的导数存在，且v(t ) 及其导数有界。 1本课题得到国家自然科学基金项目和博士点基金资助课题 (20070003129) 的资助。 - 1 - 假设4. 输入u 和输出y 的导数存在且有界。 从文[1-4]知，只要满足上述假设，利用变结控控制理论