平面3-RRR并联机构的自激振动实验研究.PDF

( 然科学版) 华南理工大学学报 自 45 5 Vol． 45 No． 5 第 卷 第 期 Journal of South China University of Technology 2017 5 (Natural Science Edition) May 2017 年 月 文章编号:1000-565X (2017)05-0024-07 * 平面3- ＲＲＲ 并联机构的自激振动实验研究 刘胜 邱志成 张宪民 ( ， 510640) 华南理工大学广东省精密装备与制造技术重点实验室∥机械与汽车工程学院 广东广州 : 3-ＲＲＲ ， 摘 要 从平面 并联机构的位形和关节驱动两方面 研究了位形的奇异性和驱动 ． 3-ＲＲＲ 并联机构的运动 电机的伺服增益对机器人自激振动现象的影响 首先建立了平面 约 ， ， 、 、 、 ， 束方程 求导得到速度约束方程和加速度约束方程 给出位置 速度 加速度的正 逆解 ; ， ， 利用速度雅可比矩阵分析奇异特性 然后搭建了实验系统 分析驱动电机的控制原理 分 ， 、 别测试在奇异位形和非奇异位形的自激振动 通过传感器测试驱动关节的位移 速度和加 ， ， 速度 并进行正解得到动平台的位置和加速度 正解得到的加速度与动平台实测加速度吻 ; ． 合较好 最后通过调整驱动电机的伺服增益避免了非奇异位形处的自激振动 : ; 3-ＲＲＲ ; ; ; 关键词 机器人 平面 并联机构 自激振动 奇异性 伺服系统 中图分类号:TP271 + ． 4 doi :10． 3969 /j． issn． 1000-565X． 2017． 05． 004 ［11］ 、 、 ;Asier 已有大量关于并联机器人的优化设计 运动学 机器人标定方法 等 利用驱动关节的传感 ［1］ 、 、 ． Tsai