基于嵌入式PC的机器人光电寻线系统.PDF

第 19 卷 　第 4 期 西 　南 　科 　技 　大 　学 　学 　报 Vol. 19 No. 4 2004 年 12 月 　　 JOURNAL OF SOU THWEST UN IV ERSIT Y OF SCIENCE AND TECHNOLO GY 　　Dec. 2004 基于嵌入式 PC 的机器人光电寻线系统 梁　靓　黄玉清 ( 西南科技大学信息与控制工程学院 　四川绵阳 　621010) 摘要 :介绍了基于嵌入式 PC ———PC/ 104 的自动机器人光电寻线系统的实现方法。采用 PC/ 104 控 制的功能模块 ,完成了寻线过程中数据的实时获取、位置判断与姿态调整 , 以达到自动纠偏的目的。 该系统具有简洁可靠、抗干扰能力强等特点 ,为机器人运行的准确有效性提供了可靠保证。在实际运 行中 ,取得了满意的效果。 关键词 :机器人 　PC/ 104 　光电检测 　寻线 中图分类号: TP242 　　文献标识码 :A 　　文章编号 :1671 —8755 (2004) 04 —0001 —03 Photoelectric Line - tracking System of Robot Based on Embedded PC Liang Liang , Huang Yuqing ( ) Southwest U niversity of Science and Technology , M ianyan g 621010 , S ichuan , China Abstract : A photoelectric line - tracking system of robot is described , which is based on embedded PC — PC/ 104. By using PC/ 104 to control function module , the system has realized many functions , such as receiving data , jud ging location , and adjustin g status. So it can correct bias automatically. Nevertheless , the system also has the characteristics of credibility , concision and high anti - disturbance ability and so on. And it guarantees accuracy of the robot moving. Thus the actual running shows a satisfactory result . Key words : robot ; PC/ 104 ; photoelectric measuring ; line - tracking 在移动机器人的研制中 ,精确定位一直是研究的热点问题。而光电寻线系统则是机器人的一种简单视 觉 ,在机器人的运动中起着非常重要的作用 ,为机器人运动位置的准确性提供了保障。本文以 PC/ 104 总线 系统作为控制核心 ,利用光电检测来实现机器人的寻线行走。 相对于同样能够完成寻线功能的单片机而言 ,PC/ 104 具有功能全、功耗低 可靠性高、实时性强、与 PC 机完全兼容等优点。为了实现控制目标 ,选用研华公司生产的 CPU 模块 PCM - 3350 和高速数据采集卡 AX10410A 两款 PC/ 104 模块作为硬件上的核心部分 ;AX10410A 的 A/ D 转换器配合光电管构成了光电检 测模块 ,AX10410A 的D/ A 转换器和数字输出配合专用驱