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第二章 飞行器运动方程 飞行器运动方程组 飞机的纵向运动 飞机的横侧向运动 2.1飞行器运动方程组 建立飞行器运动方程时作出的假设条件（Ma3）: 飞行器为刚体且质量是常数； 地面坐标系为惯性坐标系,即假设地坐标为惯性坐标； 忽略地球曲率,视地面为平面； 重力加速度不随飞行高度而变化； 假设机体坐标系的OXZ平面为飞行器的对称平面，飞行器不仅几何外形对称，而且内部质量分布也对称，即惯性积IXY=IZY=0。 飞机运动的自由度：对于飞机，若将其视为刚体，其在空间的运动需要六个自由度来描述。 质心的位移（线运动）：飞行速度的增减、升降和侧移运动； 绕质心的转动（角运动）：俯仰角运动、偏航角运动以及滚转角运动。 纵向运动（对称平面内运动）：速度的增减、质心的升降，绕y轴的俯仰角运动； 横侧向运动（非对称平面内运动）：质心的侧向移动、绕z轴的偏航角运动，饶x轴的滚转角运动。 2.1飞行器运动方程组 飞机运动的特点: 飞机的基准运动为等速直线平飞状态，其小扰动线性化方程是常系数。 飞机的操纵面有升降舵、副翼和方向舵； 飞机的外形通常是左右对称而上下不对称的面对称形体，垂直尾翼安装在机身后上部，便于地面起降。这种布局致使机体水平转弯的效率很低，所以飞机一般采用倾斜转弯。 飞机的偏航和滚转运动间的交叉影响显著。 2.1.1动力学方程 飞机动力学方程可由牛顿第二定律导出,该定律的向量形式为: 利用前面①和②假设,上式可写为: 根据理论力学,速度向量对时间的变化率为: 可用机体坐标轴系上的分量表示: 2.1.1动力学方程 由此可得: 展开上式可得: ?F也可用分量表示为: 利用前面一系列式子可得线运动(重心运动)方程: 2.1.1动力学方程 下面推导角运动(绕重心的运动)方程.利用②假设,可写为: H代表旋转的角动量或动量矩. 单元质量dm因角速度?所引起的动量等于单元质量绕瞬时转动中心的切线速度Vq乘以dm.Vq又可表示成 因此,切线速度所引起的动量增量为: 动量矩等于动量乘以旋转臂长,写成向量形式为: 对飞机的全部质量进行积分,可得总的动量矩: 式中: 2.1.1动力学方程 对飞机的全部质量进行积分,可得总的动量矩: 式中: 所以带如上式后得: 定义: 为惯性矩Ix:绕X轴的转动惯量; 为惯性积；其他积分定义依此类推. 依据第⑤假设,Ixy=Izy=0,将上式的分量写为: 可写成: 2.1.1动力学方程 依据第⑤假设, 可写成: 的分量是: 上式推导中假设飞机是质量刚体,内部质量不在机内移动，则惯性矩和惯性积对时间的变化率为零.而: 展开后得: 2.1.1动力学方程 外力矩?L的分量形式为: 利用前面的一系列式子可得角运动方程: 两个加框的方程组是描述飞机非定常运动的两组动力学方程组. 以上推导是研究了动坐标轴系(机体坐标轴系)相对于静坐标轴系(地面坐标轴系)的动力学问题,反之为研究.而各力和力矩项都于飞机的空间方位(?,?,?,?,?)有关,上述两组方程显然是不够的. 在空间运动的飞机有6个自由度,每1个自由度用一个二阶微分方程描述,整个飞机的方程就有12阶.但是上述两个加框的方程组总起来只有6阶,另外6个一阶微分方程可由飞机的运动学方程来补充. 运动学方程描述飞机相对于地面坐标轴系的空间方位. 2.1.1动力学方程(本教材) 在惯性坐标系中应用牛顿第二定律: 飞机在外合力作用下的线运动方程为: 飞机在外合力矩作用下的角运动方程为: 选用机体坐标系作为动坐标系,将在地面坐标系中得到的运动速度V及动量矩L向机体坐标轴系上分解,假设机体坐标系相对于惯性坐标系的速度为V,角速度向量为?,则上式在动坐标系中表示为: 如果将总空气动力 和发动机推力T向动坐标系(机体坐标轴系)内分解为(FX,FY,FZ),则上式可写成下列方程组: 2.1.1动力学方程 角运动方程: 整理上式可以得到下列方程组: 其中: 2.1.2 运动学方程 2.1.2 运动学方程 其次还需建立三个姿态角变化率 与三个角速度分量 (p,q,r)间的几何关系. 三个姿态角变化率的方位如下: :沿水平面内与OX轴在水平面上的投影线相垂直,向右为正. :沿OX轴的向量,向前为正. :沿OZ轴的向量,向下为正. 为了得到三个姿态角变化率与