工业机器人复习材料.docxVIP

—、第一章and第八章：概念 1、 位姿描述：在参考坐标系中，对三维空间物体的位置和姿态的描述 2、 运动学：运动的全部几何和时间特性 3、 正运动学：计算工具坐标系相对于基坐标系的位置和姿态 4、 自由度：指操作臂中具有独立位置变量的数目，这些变量确定了机构中所有部件的位置 5、 逆运动学：给定操作臂末端执行器的位置和姿态，计算所有可达给定位置和姿态的关节角 6、 雅克比矩阵：是多元形式的导数，定义了关节空间速度向笛卡尔空间速度的映射 7、 奇异点：操作臂失去一个或多个自由度的点，是雅克比矩阵为奇异时的解 动力学：研究操作臂运动与所需力的关系的领域 9、 轨迹：操作臂每个自由度的位置、速度、加速度的时间历程 10、 工作空间：操作臂末端执行器可移动到所有位置的集合 11、 位置控制：使操作臂沿着期望轨迹运动的控制 12、 坐标系：在参照系中，为确定空间一点的位置，按规定方法选取的有次序的一组数据的方 法，称为坐标系。 13、 力控制：操作臂对力的控制，是对位置控制的补偿 14、 机器人编程语言：用户与机器人交互的接口，用来描述机器人的空间运动并进行控制。 15、 离线编程：当编程中，允许生产设备继续工作的编程环境 16、 机器人系统组成：1 ）操作臂2 ）末端执行器3 ）外部传感器和执行器4 ）控制器 17、 自由度数目的选取标准：应与所要完成的任务相匹配 18、 自由度的计算