基于Atmega128智能温度采集机器人.docx

基于Atmegal28智能温度采集机器人 摘要：本文介绍了智能温度采集机器人的设计研究，包括 总体方案设计、基于Atmegal28的硬件电路的选择设计、基 于Atmegal28的软件程序设计和上位机软件设计几个方面。 最后介绍了项目整体的研究步骤及方法。 关键词：Atmegal28；温度采集；机器人 中图分类号：TP273文献标识码：A文章编号： 1007-9599 (2012) 21-0000-02 1总体设计 本项目设计的智能温度采集机器人，主要任务是对现场 环境温度的实时检测，并通过无线通信技术把采集到的温度 值传送回上位机控制室，当现场温度异常时实时报警，并实 现上位机控制、语音控制和遥控器控制三种控制方式，同时 通过传感器技术实现自动避障功能。 传统的工业控制机器人大多采用，AT89C51作为主控芯 片，但由于其I/O数量少和内部存储空间小和资源有限的局 限性，需要外接很多芯片实现功能扩充，这样设计的电路板 外围电路复杂，调试困难，抗干扰能力差。本系统采用高性 能、低功耗的Atmegal28单片机为主控芯片，其采用精简指 令集因此有显著的响应速度优势。同时集成了大存储器、多 种总线控制器、看门狗等多种器件，还集成了低功耗休眠、 中断系统、输入捕获等多种功能。因此将其应用与智能机器 人的设计开发更加有利。 本系统包括Atmegal28单片机、温度采集模块、电机驱 动模块、避障功能模块、语音控制模块、无线遥控模块、及 上位机控制等几个部分。 2硬件电路设计 电路设计部分包括小汽车主控电路和遥控器电路的设 计，基于成本和实际需求考虑，主控电路的主控芯片采用 Atmegal28单片机，遥控器电路的主控芯片采用Atmega8单 片机。 2. 1温度采集模块设计。采用温度采传感器PSS8050, 采集机器人所处环境的温度。把采集到的模拟信号传送给单 片机，送入到Atmegal28单片机自带的10位精度的A/D转 换器中，进行转换得到实际的电压值，并在程序中计算得到 相应的温度值。程序设计通过中断1秒钟采集一次当前温度 值，并存储到相应的存储区当中，可以存储60次采集数据, 之后进行更新替换。 2.2电机驱动模块设计。实现机器人自动行走，需要电 机对其底部轮子进行驱动。电机驱动部分采用LG9110,其是 为控制和驱动电机设计的两通道推挽式功率放大专用集成 电路器件，将分立电路集成在单片IC之中，使外围器件成 本降低，整机可靠性提高。具有静态工作电流低、饱和压降 低、输出电平与TTL/CMOS兼容可以直接与CPU相连接、抗 干扰能力强等特点。并且两个输出端能直接驱动电机的正反 向运动，因此广泛应用于电机驱动和步进电机驱动等电路 中。 2.3避障功能模块设计。利用红外传感器探测机器人行 驶线路中的障碍物[3],并将探测信息传递给单片机，实现 机器人的自动避障。 2.4语音控制模块设计。采用语音识别芯片AP7003实 现对特定人的语音识别，并通过I/O 口将识别信息传送给单 片机，单片机通过运算将音频信息转换为控制信息，实现对 机器人行驶状态的语音控制。 2. 5无线遥控模块设计。本设计利用红外技术实现无线 遥控机器人的功能，红外技术已经广泛应用于工业、农业和 军事等遥控探测领域。红外探测器是红外系统的核心，它是 利用红外辐射与物质相互作用呈现出来的物理效应探测周 围物体，采用红外接收探头是TS0P2438,是一款高灵敏器件。 遥控器其核心元器件实质就是编码芯片，将需要实现的操作 指令例如选台、快进、停止、等事先编码，设备接收后进行 解码再控制有关部件执行相应的动作。 2.6串口通信设计。还可以利用串口把机器人存储的大 量采集数据，传输到上位机的数据库中。串口是计算机上一 种非常通用设备通信的协议，本设计串口通信部分采用的基 于232串口的通信方式，实现遥控机器人和电脑通信的目的。 实际采用通信速率115200, 8位数据位，无奇偶校验位，1 位停止位。 3软件程序设计 3. 1 Atmegal28单片机程序设计。单片机程序部分采用 C语言程序设计。系统上电后，进行初始化工作，包括单片 机内部（寄存器和中断等）的初始化和外围设备（遥控、语 音控制、显示等）的初始化工作。总体程序流程如图1所示。 3.2上位机控制应用程序设计。采用VB语言和SQL数 据库编写，目的是使其具有良好的人机交互操作界面，能实 现把采集到的现场数据进行实时显示给操作人员、并同时在 后台进行采集数据的分析和汇总，最后存入后台数据库用以 记录保存，而且一旦采集到的温度值超过了设定的界限值时 立即提供报警功能，提示操作人员采取相应措施。 4研究步骤及方法流程 5总结 如果把本项目的无线通信模块换为Wifi、短波/超短波 电台或GPRS通信模块，则可实现超远程控制，并可