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基于视觉伺服的草莓采摘机器人果实定位方法 第31卷第22期 农业工程学报 Vol.31 No.22 2015 年 11 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Nov. 2015 25 王粮局1,张立博1,段运红2,张铁中1 (1 ?中国农业大学工学院，北京100083； 2?北京卓众出版有限公司 农机事业部，北京100083) 摘要：为解决基于手眼系统的视觉伺服方法在草莓采摘机器人应用 中存在的视觉信息反馈延迟大、频率低以及深度信息无法确定等带来的定 位耗时长、精度低的问题，采用摄像机曝光信号触发控制卡进行高速位置 锁存，结合位置传感器的反馈信息，來减少定位耗时；采用基于运动恢复 结构的方法，提高果实采摘参数的精度。在垄坡和摄像机像平面的夹角为 ±10°范围内的情况下，针对包含1~3粒成熟草莓的果实域，采用直角 坐标式机械臂草莓采摘机器人样机进行了定位试验。试验结果表明：定位 时间在0.633—0.886 s之间；草莓深度信息的相对误差在?4.34%?0.95%范 围内。关键词：机器人；视觉伺服；采摘；定位；草莓doi： 10.11975/j.issn.1002-6819.2015.22.004 中图分类号：TP242.6 文献标志码：A 文章编 号：1002-6819(2015)-22-0025-07 Wang Liangju, Zha ng Li bo, Dua n Yunhong, Zha ng Tiezh ong. Fruit localization for strawberry harvesting robot based on visual servoing［J］. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2015, 31(22): 25 — 31. (in Chinese with English abstract) doi： 10.11975/j.issn. 1002-6819.2015.22.004 HYPERLINK 0引言 选择性果实采摘是农业上最为耗时费力的作业环节之一，30 a来人类 一直试图采用机器人从事该类作业。但由于果实采摘机器人作业环境复杂, 采摘对象的物理参数非结构化，因此果实采摘机器人的软硬件系统与工业 机器人相比更加复杂，需耍专用的视觉系统对冃标果实进行识别定位，并 需要专用的末端执行器(即采摘手爪)对果实进行精准、无损采摘，这些 成为采摘机器人领域主要的研究课题［1-5］ o 其中，对果实在世界坐标系内的定位，目前普遍采用的方法是双目立 体视觉［6?7］和基于手眼系统的视觉伺服［8?10］方法。前者由2台摄像机分别 同时采集果实图像，然后将2幅图像进行匹配，利用相匹配点的视差实现 对目标果实的定位。但由于2幅图像对应点间的匹配算法复杂，并且对视 觉传感器参数一致性和安装精度要求高，因此实际作业时耗费时间长，实 施难度大［11］-后者结构相对简单，但存在信息反馈延时大、频率低以及 采摘目标深度信息无法确定等问题，为满足视觉反馈信息的实时性，需要 增加运算量，对视觉系统硬件性能耍求高［1乙13］。此外，最近兴起的基于 光编码技术［14］和飞行时间方法［15］的具有深度信息的摄像机也应用到了 采摘机器人上，但是收稿日期：2015-05-04 修订日期：2015-10-13基 金项目：国家自然科学基金资助项目 作者简介：王粮局，男，河南商丘人，博士生，主耍研究方向：农业 机器人。北京 中国农业大学工学院，100083o Email： HYPERLINK mailto:wangliangju@ wangliangju@ ※通信作者：张铁中，男，河北邢台人，教授，曲士生导师，主要研究方 |nj：农业机器人，生物生产自动化。北京 屮国农业大学工学院，100083c Email： HYPERLINK mailto:zhangtz56@163.com zhangtz56@163.com 这些方法尚不成熟，精度也不够高。 由于在草莓栽培中，草莓果实大致分布在一个平面内，因此草莓果实 的深度信息变化不大，在这种情况下采用视觉伺服定位方法更具优越性。 针对基于手眼系统视觉伺服定位方法存在的问题，本文提出一种改进的方 法。结合草莓果实的牛长特点，采用摄像机曝光信号触发控制卡进行高速 位置锁存，结合位置传感器的反馈信息，实现了在不加大计算机运算量的 前提下，降低视觉反馈信息延迟大、频率低的影响，减少定位耗时；在视 觉伺服过程中，采用基于运动恢复结