北京交通大学自控实验报告完整版-电气工程学院.docVIP

北京交通大学自控实验报告完整版-电气工程学院.doc

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电气工程学院 自动控制实验报告 姓  名:___________ 学 号:_________ 指导教师:___________ 实验一 典型线性环节的研究  一、实验目的 ① 学习典型线性环节的模拟方法; ② 研究阻、容参数对典型线性环节阶跃响应的影响。 二、实验设备 计算机、XMN-2自动控制原理模拟实验箱、Caesar-pci软件、万用表 三、实验内容及结果分析 1.比例环节 图3-18 比例环节阶跃响应 图中,,分别求取;;时的阶跃响应。 注:所有图中 绿色为输入,红色为输出 结果分析:比例环节中,输入阶跃信号后,输出信号立刻跳变并根据电路的比例达到最终的稳定输出。 2.积分环节 图3-19 积分环节阶跃响应 图中,分别求;;时的阶跃响应曲线。 ② ③ 结果分析:接入电容后,输出电压由零逐渐增大. 3.比例积分环节 图3-20 比例积分环节阶跃响应 图中,,分别求取;;时的阶跃响应曲线。 结果分析:接入电阻和电容,电压先按比例输出,再逐渐增大.. 4.比例微分环节 图3-21 比例微分环节阶跃响应 图中,,其中。分别求取;;时的阶跃响应曲线。 结果分析:输出电压开始不稳定,后逐渐减小趋于稳定,按比例输出. 5.比例微分积分环节 图3-22 比例微分积分环节阶跃响应 图中,,,,,求取,,时的阶跃响应曲线。 结果分析:输出电压开始不稳定,后逐渐达到比例值,最后由于积分作用逐渐变化. 6.一阶惯性环节 图3-23 一阶惯性环节阶跃响应 图中,,,分别求取,,时的阶跃响应曲线。 结果分析:输出电压逐渐增大,最后按比例输出. 四、思考题回答 ① 设计一个能满足e1+e2+e3=e运算关系的实用加法器。 ② 一阶惯性环节在什么条件下可视为积分环节?在什么条件下可视为比例环节? 答:当T1时,一阶惯性环节可视为积分环节; 当T1时,一阶惯性环节可视为比例环节。 ③ 如何设置必要的约束条件,使比例微分环节、比例积分微分环节的参数计算工作得以简化? 答:比例微分环节:设R1=R2= Rf ,则 Kp = 2Rf/Ri ,Td = 1.5R1C,Tf = R1C; 比例积分微分环节:设R1= R2 = Rf ,则 Kp = 2Rf(C+Cf)/(Ri Cf ) , Ti = 2 Rf(C+Cf),Tf = R2C , Td = 1.5RfCCf/( C+Cf)。 五、本次实验的收获 A 学会了运用MATLAB这个软件,可以比较熟练的仿真各种一阶二阶电路; B 可以运用CAE-PCI计算机辅助实验系统进行数据测量; C 更加熟悉和掌握了典型一阶线性环节的模拟方法,也明白和了解了阻容阐述对典型线性环节阶跃响应的影响。 D通过本次实验,对各种类型的阶跃响应有了更深刻清晰的认识,能够根据元件参数计算输出的结果和大致图像. E对于实验过程中遇到的问题,可以很好的找到问题所在之处,并解决问题。 实验二 二阶系统的阶跃响应和线性系统的稳定性研究 一、实验目的 ① 学习二阶系统阶跃响应曲线的实验测试方法; ② 研究二阶系统的两个重要参数对阶跃瞬态响应指标的影响; ③ 研究线性系统的开环比例系数K对稳定性的影响; ④ 研究线性系统的时间常数T对稳定性的影响。 二、实验预习要点 ① 自行设计二阶系统电路。 ② 选择好必要的参数值,计算出相应的阶跃响应数值,预测出所要观察波形的特点,与实验结果比较。 三、实验设备 计算机、XMN-2自动控制原理模拟实验箱、CAE-PCI软件、万用表。 四、实验内容 典型二阶系统方块图和实现电路如图3-24所示。 图3-24 二阶系统 闭环传递函数如下: , (T是时间常数)。 各运算放大器运算功能: OP1,积分,; OP2,积分,; OP9,反相,(-1); OP6,反相比例,。 可以得到: 五、实验步骤 (1)调整Rf=40KΩ,使K=0.4,ζ=0.2,取R=1MΩ,C=0.47μF,使T=0.47s,ωn=1/0.47,加入单位为阶跃扰动r(t)=l(t)V,记录响应曲线c(t),记作[1]。 (2)保持ζ=0.2不变,单位阶跃扰动r(t)=l(t)V不变,取R=1MΩ,C=4.7μF,使T=1.47s,ωn=1/1.47,记录响应曲线c(t),记作[2]。 (3)保持ζ=0.2不变,单位阶跃扰动r(t)=l(t)V不变,取R=1MΩ,C=1.0μF,使T=1.0,ωn=1/1.0,记录响应曲线c(t),记作[3]。 (4)保持ωn=1/1.0不变,单位阶跃扰动r(t)=l(t)V不变,取Rf=80KΩ,使K=0.8,ζ=0.4,记录响应曲线c(t),记作[4]。 (5)保持ωn=1/

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