北京化工大学测控现代控制理论实验报告.pdfVIP

实验八 状态反馈与状态观测器的工程应用 一、实验目的 1、对一个实际系统，建立该系统的数学模型，了解模型线性化的方法，最终获得 系统的状态空间描述，并对系统进行稳定性，能控性，能观性检查。 2、根据控制要求，采用极点配置方法设计状态反馈控制器，并利用全维状态观测 器来实现状态反馈。 二、实验要求 1、 对实验系统进行稳定性，能控性及能观性检查 2、 用状态反馈方法使起重机系统按期望速度到达B 点 3、 全维状态观测器的设计 4、 观测器的引入对闭环系统的影响 三、实验内容 为研究起重机的防摆控制问题，需对实际问题进行简化、抽象。起重机的“搬运—行走—定 位”过程可以抽象为如图2.1所示的情况，即起重机在受到外力F 作用下，能够在较短时间 内从A 点运动到B 点，且摆角不超过系统允许的最小摆角。图中m 是重物的质量 （kg）； 2 m 为起重机的质量 （kg），g 为重力加速度 （m/s ），F 为小车受到水平方向上的拉力(N)，l 0 o 为绳长，此处假设绳长保持不变。考虑到实际起重机运行过程中摆角较小 （不超过 10 ）， 2 且平衡位置θ 0，因此在sinθ≈θ ,cosθ≈ 1,θ sinθ≈ 0 的近似条件下的起重机系统的简化模 型如图2.2 所示 图2.1 起重机受力分析过程 图2.2 起重机系统的简化模型 x x θ θ x 选取小车的位移 及其速度 ，摆的角位移 及角速度 作为状态变量， 为输出变量。 2 m 50kg m 5kg l 1m,g 9.8m/s , 假设系统参数为 0 ， ， 则可以列出起重机系统的状态空间 表达形式。 由此模型可知，拉力F为输入变量，所以对于此系统，G(s) X(s) S^2+9.8 F(s) 50S^4+539S^2 利用MatLab可从传递函数中由G(S)求出状态方程的A,B,C,D num [0 1 0 9.8]; den [50 0 539 0 0] den 50 0 539 0 0 [A,B,C,D] tf2ss(num,den) A 0 -10.7800 0 0 1.0000 0 0 0 0 1.0000 0 0 0 0 1.0000 0 B 1 0 0 0 C 0 0.0200 0 0.1960 D 0 (1) 判断系统稳定性 m Untiled2, 建立 文件，命名为 程序：lambda eig (A); for i 1:length (lambda) if lambda (i) 0 disp (The system is unstable); return en