冗余机器人系统的自运动控制.pdf

第 18 卷 第 2 期 　控　制　与　决　策 2003 年 3 月 V o l. 18 N o. 2 　Con trol and D ec is ion　 　M ar. 2003 　　文章编号: 100 10920 (2003) 020 19904 冗余机器人系统的自运动控制 1 2 王连圭 , 马保离 ( 1. 中山学院 电子系, 广东 中山 528403; 2. 北京航空航天大学 第七研究室, 北京 100083) 摘　要: 研究冗余机器人系统的自运动控制问题, 给出一种非连续切换控制算法。该算法可以在保持机 器人手端任务向量不变的情况下, 使关节构形收敛到期望位置。与以往的算法相比, 所提出的算法可以 跳出局部最小点, 并使关节收敛到期望构形。对三杆平面机器人系统进行的计算机仿真证实了算法的 有效性。 关键词: 冗余机器人; 自运动控制; 非连续切换算法 中图分类号: T P 13　　　　文献标识码: A - Self m ot ion con trol of redun dan t man ipula tor s 1 2 , W A N G L ian g u i M A B ao li ( 1. E lect ron ic D ep ar tm en t , Zhong sh an Co llege, Zhong sh an 528403, Ch in a; 2. Seven th R e search D iv ision , B eij ing U n iver sity o f A erom au t ics an d A st ron au t ics, B eij ing 100083, Ch in a) : . Abstract Se lf m o t ion con t ro l p rob lem o f redun dan t m an ip u lato r is inve st igated A d iscon t inuou s sw itch ing con t ro l sch em e is p ropo sed to stab ilize a ll th e jo in t s to th e de sired po sit ion s w h ile k eep ing th e . , en d effecto r ta sk var iab le s un ch anged Com p ared w ith th e p a st sch