直流调速系统次.pdf

复习、提问 1、什么叫硬反馈？什么叫软反馈？ 2、扰动误差全补偿的条件是什么？跟随误差全补偿的条 件是什么？ 复习 直流电动机的系统框图 。 直流电动机的工作原理： 直流电动机的五个基本公式：  1、电磁转矩公式 T = K f i e T a  2、电枢电动势公式 e= K f n e  3、电压平衡方程式（基尔霍夫电压定律的体现） di  u = i R + L a  + e  a a a a  dt 4、转矩平衡方程式（牛顿第二定律的体现） d w T - T = J  e L  dt 5、功率平衡方程式（能量守恒定律的体现）  p = p + p 输入 输出 损耗 以ua为输入量，以n为输出量，以T 为扰动量的直流电动 L 机的微分方程为：  2  R  d n dn  1  a  Ê dT  ˆ T T + T + n= u - T L  + T  m a 2 m a 2  Á a L  ˜ dt dt K f K K f Ë dt ¯ e e T  若电动机的负载转矩T =常值，则式(3-5)成为 ：  L 2  R  d n dn  1  T T + T + n= u - a  T  m a dt2 m dt K f a K K f 2  L  e e T  若电动机的负载转矩T ＝0，则式(3-5)成为：  L 2  d n dn  1  T T + T + n= u  m a dt2  m dt K f a  e  图3-15 直流电动机的系统框图 复习 直流电动机的调速方法 直流电动机的转速基本公式为：  U - I R  a a a  n = K F