并联机器人运动学正解的实解分析-JournalofNortheasternUniversity.PDFVIP

1999年　8月 东 北 大 学 学 报 (自 然 科 学 版 ) Aug .1 9 9 9 第20卷第4期 Journal of Northeastern University (Natural Science) Vol.20, No.4 ① 王奇志　徐心和 (, 　110006) 　　 3-6 , , · , : · Sturm · · 　, , Sturm · 　 P 242.1 3-6 Stewart · , [1～4] · , 3r, · r , , , R , l (i =1, 2, …, 6)B i · 1 , , 6-6 · , B 2B 3 x 1 , [1] 40 , A 1 , · 40 , 3-3 A 1A 2 x 0 , [2] 16 , , 1 · , , 、[5] , , 3-6 · · [5] [5] · 3-6 f 1, f 2, f 3 · 3-6 · u 1, v 1, y , y [5] [6] , Dialytic , f i u 1, v 1 2 , 24 , , Jacobian 3 , 3-6 A U =0 (1) , · , [7, 8] Sturm · , · · 1　3-6 Stew