利用渐消自适应犈犓犉算法进行犘犇犚牺犻犉犻融合定位.PDF

第 卷 第 期 武 汉 大 学 学 报 ·信 息 科 学 版 ４１ １１ Ｖｏｌ．４１Ｎｏ．１１ 年 月 ２０１６ １１ ＧｅｏｍａｔｉｃｓａｎｄＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＳｃｉｅｎｃｅｏｆＷｕｈａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔ Ｎｏｖ．２０１６ ｙ ： ／ 文章编号： （ ） 犇犗犐１０．１３２０３ ．ｗｈｕｉ １６７１８８６０２０１６１１１５５６０７ ｊ ｇ 利用渐消自适应犈犓犉算法进行 犘犇犚犠犻犉犻融合定位 ，， ， ， ， ， ， 胡安冬１２３ 王 坚１２ 汪云甲１２ 刘春燕１２ 谭兴龙１２ 李增科１２ 　 　 　 　 　 　 中国矿业大学国土环境与灾害监测国家测绘局重点实验室，江苏 徐州， １ ２２１１１６ 　 ２ 中国矿业大学环境与测绘学院，江苏 徐州，２２１１１６ 　 ３ 墨尔本皇家理工大学数学与地理信息系，澳大利亚 　 摘 要：针对基于指纹库的ＷｉＦｉ定位存在的点位重积、回跳，行人航位推算算法中误差积累的问题，提出了 　 并实现了通过一种自适应加权扩展卡尔曼滤波对两种定位算法进行松耦合。首先给出了ＷｉＦｉ无线定位和 行人航位推算进行位置解算的原理，采用渐消因子的自适应加权 ＥＫＦ算法实现了两者的融合，最后通过实测 数据验证算法的有效性。试验表明，该方法在保持了ＷｉＦｉ定位单次定位高精度的特性的同时，继承了航位 推算的连贯性，不仅减少了ＷｉＦｉ定位所存在的重复堆积点以及回跳点，并在一定程度上削弱了行人航位推 算所存在的积累误差，提高了融合算法的效率，大大提高了室内定位的精度与稳定性。 关键词：室内定位；行人航位推算；扩展卡尔曼滤波； ；渐消因子；自适应加权 ＷｉＦｉ 中图法分类号： 文献标志码： Ｐ２２８ Ａ 　　　　　 随着移动通信技术的快速发展，基于位置的服 本文根据扩展卡尔曼滤波，将航位推算数据 　　 ［］ １ 从步域转换到频域，在基本保证其与 数据 务 （ ， ） 越来越受到人们 ＷｉＦｉ ｌｏｃａｔｉｏｎｂａｓｅｄｓｅｒｖｉｃｅＬＢＳ 的青睐。目前，室外定位技术已经比较成熟，例如 同调的情况下，对两者进行松耦合定位，并引入渐 ＧＰＳ定位、基站定位等。而对于室内定位技术，单 消因子作为自适应权重，研究所设定的模型是否 一的定位技术无法满足精度以及稳定性的需要，往 能有效地减弱行人航位推算（ｅｄｅｓｔｒｉａｎｄｅａｄｒｅ