CH5-交直流调速系统-伺服驱动-LSK.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 5.2 交流调速系统 电动机制成后，极对数 p，以及 R1 ，R2’ ， X1 ，X2’ 。均可认为是常数，则当给定 U1 和 f 后，转矩 T 与转差率 s 之间的关系，即 T=f(s) 如右图所示。 1 sm Tst Tmax T s 5.2 交流调速系统 利用 n = n0(1-s) ，可以将 T=f(s) 转换为 n=f(T) 的关系曲线，此曲线称为三相异步电动机的机械特性曲线。 n0 T n s Tmax Tst TN nmax sN sm nN O Tst ——体现了电动机带载起动的能力。 Tmax ——电机带动最大负载的能力。 TN ——电机在额定电压下，以额定转速运行，输出额定功率时，电机转轴上输出的转矩。 三、三相异步电动机的调速 5.2 交流调速系统 5.2 交流调速系统 （一）常用的调速方法 异步电动机的转速公式为： 由该公式可以看出异步电动机的调速方法有三种： 改变极对数 p 改变转差率 s 改变电源频率 f 改变极对数只能实现有级调速； 变 s 法适用范围有限，在机床上几乎没有实用价值； 在各工业部门，包括机床工业中应用最广的是变频调速法。 5.2 交流调速系统 （二）变频调速法 U1 —— 定子相电压； E1 —— 旋转磁场在每相绕组中产生的感应电动势的有效值； f1 —— 定子频率； N1 —— 定子每相绕组串联匝数； kN1 —— 基波绕组系数； Φm —— 每极气隙磁通量。 5.2 交流调速系统 交——交 变频 交——直——交 变频 变压变频分类 SPWM 谐波小，最有发展前途 5.2 交流调速系统 单极性SPWM调制 5.2 交流调速系统 双极性SPWM调制 一、伺服电机 5.3 伺服及步进电机 伺服电机(Servo Motor )多用于自动控制系统中，它可以接受控制系统发出的指令，并快速做出反应，进而精确地驱动控制对象达到要求的速度及位置。 伺服电机具有机电时间常数小、线性度高、起动转矩大等特性。 伺服电机分为直流伺服和交流伺服两大类。 二、步进电机 5.3 伺服及步进电机 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。 在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响。 当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。 可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。 5.3 伺服及步进电机 三相单三拍反应式步进电机工作原理 5.3 伺服及步进电机 5.3 伺服及步进电机 5.3 伺服及步进电机 Thanks for your attention! * * * * * * * * * * * * * * * * * 调速范围 D 电动机在额定负载下调速时，在保证一定静差率要求下，所能达到的最高转速 nmax 与最低转速 nmin 之比称为调速范围，以 D 表示。 注意： 是加上额定负载后的最高转速与最低转速之比，而不是空载转速之比； 调速范围要与允许的最大静差率联系起来考虑，因为如果不考虑生产机械规定的 ?max，则任何机组的调速范围都是无穷大。 5.1 直流调速系统 D 与 ?max 相互制约 ?max 越小，相对稳定性越好，但是 D 也越小；在保证一定的 ?max 指标的前提下，要扩大 D，须减少 ?nN，即提高机械特性的硬度。 对于调压调速有： 5.1 直流调速系统 调速的平滑性 调速的平滑性是指相邻两级转速的接近程度，用平滑系数 φ 表示，即： φ 越接近1，平滑性越好， 当 φ=1 时，称为无级调速，即转速可以连续调节。调速不连续时，级数有限，称为有级调速。 5.1 直流调速系统 动态技术指标 （2）过渡时间：n1 发出指令，进入（0.05~0.2）n2 稳态值区间内的时间，反映了快速响应性。 （3）振荡次数 ：过渡时间内，速度在稳态值上下摆动次数，反映了系统的稳定性。 （1）最大超调量 5.1 直流调速系统 调速的经济性 主要指调速的投资、运行效率及维修费用等。 5.1 直流调速系统 例一 已知一直流电动机， n0 = 1010 r/min， nN = 1000 r/min。 （1）求额定转速下