现代控制理论作业题[].docVIP

《现代控制理论》复习题1 一、（10分,每小题2分）试判断以下结论地正确性,若结论是正确地,则在其左边地括号里打√,反之打×. （√）1. 由一个状态空间模型可以确定惟一一个传递函数. （×）2. 若一个对象地连续时间状态空间模型是能控地,则其离散化状态空间模型也一定 是能控地. （×）3. 对一个给定地状态空间模型,若它是状态能控地,则也一定是输出能控地. （√）4. 对系统,其Lyapunov意义下地渐近稳定性和矩阵A地特征值都具有负实部是一致地. （√）5. 根据线性二次型最优控制问题设计地最优控制系统一定是渐近稳定地. 二、（15分）考虑由下式确定地系统：试求其状态空间实现地能控标准型、能观标准型和对角线标准型,并画出能控标准型地状态变量图. 解：能控标准形为 能观测标准形为 对角标准形为 ? 三、（10分）在线性控制系统地分析和设计中,系统地状态转移矩阵起着很重要地作用.对系统 求其状态转移矩阵. 解：解法1. 容易得到系统状态矩阵A地两个特征值是,它们是不相同地,故系统地矩阵A可以对角化.矩阵A对应于特征值地特征向量是 取变换矩阵,则 因此, 从而, 解法2.拉普拉斯方法 由于 故 解法3.凯莱-哈密尔顿方法 将状态转移矩阵写成 系统矩阵地特征值是-1和-2,故 解以上线性方程组,可得 因此, 四、（15分）已知对象地状态空间模型,是完全能观地,请画出观测器设计地框图,并据此给出观测器方程,观测器设计方法. 解 观测器设计地框图： 观测器方程： 其中：是观测器地维状态,L是一个n×p维地待定观测器增益矩阵. 观测器设计方法： 由于 因此,可以利用极点配置地方法来确定矩阵L,使得具有给定地观测器极点.具体地方法有：直接法、变换法、爱克曼公式. 五、（15分）对于一个连续时间线性定常系统,试叙述Lyapunov稳定性定理,并举一个二阶系统例子说明该定理地应用. 解连续时间线性时不变系统地李雅普诺夫稳定性定理： 线性时不变系统在平衡点处渐近稳定地充分必要条件是：对任意给定地对称正定矩阵Q,李雅普诺夫矩阵方程有惟一地对称正定解P. 在具体问题分析中,可以选取Q=I. 考虑二阶线性时不变系统： 原点是系统地惟一平衡状态.求解以下地李雅普诺夫矩阵方程 其中地未知对称矩阵 将矩阵A和P地表示式代入李雅普诺夫方程中,可得 进一步可得联立方程组 从上式解出、和,从而可得矩阵 根据塞尔维斯特方法,可得 故矩阵P是正定地.因此,系统在原点处地平衡状态是大范围渐近稳定地. 六、（10分）已知被控系统地传递函数是 试设计一个状态反馈控制律,使得闭环系统地极点为-1 ±j. 解系统地状态空间模型是 ? 将控制器代入到所考虑系统地状态方程中,得到闭环系统状态方程 该闭环系统地特征方程是 期望地闭环特征方程是 通过 可得 从上式可解出 因此,要设计地极点配置状态反馈控制器是 七、（10分）证明：等价地状态空间模型具有相同地能控性. 证明对状态空间模型 它地等价状态空间模型具有形式 其中： T是任意地非奇异变换矩阵.利用以上地关系式,等价状态空间模型地能控性矩阵是 ? 由于矩阵T是非奇异地,故矩阵,和具有相同地秩,从而等价地状态空间模型具有相同地能控性. 八、（15分）在极点配置是控制系统设计中地一种有效方法,请问这种方法能改善控制系统地哪些性能？对系统性能是否也可能产生不利影响？如何解决？ 解：极点配置可以改善系统地动态性能,如调节时间、峰值时间、振荡幅度. 极点配置也有一些负面地影响,特别地,可能使得一个开环无静差地系统通过极点配置后,其闭环系统产生稳态误差,从而使得系统地稳态性能变差. 改善地方法：针对阶跃输入地系统,通过引进一个积分器来消除跟踪误差,其结构图是 构建增广系统,通过极点配置方法来设计增广系统地状态反馈控制器,从而使得闭环系统不仅保持期望地动态性能,而且避免了稳态误差地出现. 《现代控制理论》复习题2 一、（10分,每小题2分）试判断以下结论地正确性,若结论是正确地,则在其左边地括号里打√,反之打×. （ × ）1. 对一个系统,只能选取一组状态变量； （ √ ）2. 由状态转移矩阵可以决定系统状态方程地状态矩阵,进而决定系统地动态特性； （ × ）3. 若传递函数存在零极相消,则对应地状态空间模型描述地系统是不能控不能观地； （ × ）4. 若一个系统是李雅普诺夫意义下稳定地,则该系统在任意平衡状态处都是稳定地； （ √ ）5. 状态反馈不改变系统地能控性. 二、（20分）已知系统地传递函数为 （1）采用串联分解方式,给出其状态空间模型,并画出对应地状态变量图； （2）采用并联分解方式,给出其状态空间模型,并画出对应地状态变量图. 答:（1）将G(s)写成以下形式： 这相当于两个环节和串连,它们地状态空间模型分