近色背景中树上绿色苹果识别方法-农业机械学报.PDF

２０１４年 １０月 农 业 机 械 学 报 第 ４５卷 第 １０期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１４．１０．０４３ 近色背景中树上绿色苹果识别方法 １ ２ １ １ 张春龙 　张　楫 　张俊雄 　李　伟 （１．中国农业大学工学院，北京 １０００８３；２．卡内基·梅隆大学机器人研究所，匹兹堡，宾夕法尼亚州 １５２１３） 摘要：为实现大型果园生产中果实产量监控和预测，研究了基于机器视觉的树上绿色苹果识别方法。为彩色相机 配备一环形闪光灯用于夜间苹果树的图像采集，设计了以归一化的ｇ分量和 ＨＳＶ颜色空间中Ｈ、Ｓ分量为特征参 数的支持向量机（ＳＶＭ）分类器和以超绿算子（２Ｇ Ｒ Ｂ）为特征的阈值分类器组合而成的混合分类器，实现了绿 色苹果在近色背景中的有效识别；针对识别结果中的果实粘连情况，通过计算区域面积以及区域长、短轴之比，识 别粘连区域，并对粘连果实区域图像进行欧氏距离变换，进而针对粘连区域距离变换图像采用分水岭算法进行分 割，可将大部分粘连果实分开，并最终实现近色背景中绿色苹果的识别与计数。通过对 ６４幅果树图像实验表明， 该方法平均识别正确率为８９３０％。 关键词：绿色苹果　近色背景　机器视觉　支持向量机　分水岭 中图分类号：ＴＰ３９１４；Ｓ２４ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１４）１００２７７０５ 　　引言 １　实验设备及条件 现代化大规模果园管理中，生产者希望时刻掌 实验所需采集系统如图 １所示，该系统主要由 握果实生长情况，以采取相应农艺措施获得高产，而 一果园用四轮移动平台搭载配有人工环形光源的相 传统人工监测方式耗时费力且精度较低。近年来， 机组成。图像于２０１２年６月２７日晚间采集于美国 科研人员开始采用视觉技术监控和预测果园产量， 华盛顿州 ＷＳＵＳｕｎｒｉｓｅ苹果园，绿色苹果品种为 以降低劳动量和提高结果精度。尽量准确地识别 Ｇｒａｎｎｙｓｍｉｔｈ，果树种植模式、车与果树行的相对位 ［１］ 树上果实，对监测精度至关重要。Ｓｔｅｐｈｅｎ等 搭 置（相机中心与树干间距离约为２ｍ）及夜间所采图 建了彩色视觉系统采集葡萄藤长势图像，利用感 像如图２所示。 兴趣区域的形状及纹理等特征将绿色葡萄从绿色 背景中识别出来； ［２］ Ｌｉｎｋｅｒ等 设计了基于颜色、纹 理、种子区域和边缘形状等特征的绿色苹果识别 计数四步法，实现了自然光照下的绿色苹果识别 ［３］ 与计数；蔡健荣等 采用２Ｒ Ｇ Ｂ算子提取成熟 柑橘区域，利用 Ｓ和Ｉ分量组合提取边界以分离粘 ［４］ 连目标；吕强等 采用 Ｇ Ｂ色差分割树上柑橘， 图１　图像采集系统 利用４连通距离变换的分水岭方法分割粘连果实 Ｆｉｇ．１　Ｉｍａｇｅａｃｑｕｉｓｉｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍ 区域；其他科研人员还提出多种利用颜色及纹理 １．移动平台　２．闪光灯　３．相机 等方法识别果实，并对粘连和遮挡等问题进行了 　 图像采集系统中，相机为 ＮｉｋｏｎＤ３００ｓ型数码 探索［５－８］。 单反相机配广角镜头，采图时焦距为 １３ｍｍ，其他参 本文利用夜间果树图像，分析绿色苹果区域与 数为：光圈ｆ／７１，快门１／２５０ｓ，感光度 ＩＳＯ２５０。人 近色背景的特征区别，设计基于颜色特征的分类器 工环形光源为美 国 ＰａｕｌＣ．Ｂｕｆｆ，Ｉｎｃ．生产 的 对其加以