投影变换和图像校正-PPT文档资料.pptVIP

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2019-03-04 发布于江苏
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投影变换和图像校正-PPT文档资料.ppt

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3.1 投影变换 3.2 几何变换 3.3 图像校正 3.4 几何校正方法;3.1 投影变换：;得与间关系： ;到二维空间来理解: x1=x cos(β+γ) x2=x sin(β+γ) y1= x1 cosγ+ x2 cos(90°-γ) = x cosβ y2= - x1 sinγ+ x2 cosγ ; -sinθ cosθ 0 0 0 1 ;矩阵正交条件:;三维时：有：L112 + L122 + L132 =1 ;绕x3、x2、x1旋转的矩阵，转角逆时针为正：绕x3轴转θ角 cosθ sinθ 0 R3= -sinθ cosθ 0 0 0 ? 1 绕x2轴转β角 cosβ 0 -sinβ R2= 0 1 0 sinβ 0 cosβ ?绕x1轴转γ角 1 0 0 R1= 0 cosγ sinγ 0 - sinγ cosγ ;任意旋转： ; 进一步的（旋转、位移、透视、缩放）如何呢？ [我们]引入齐次坐标系，扩展了非线性项—透视、位移 ;展开理解：位移：|x y z 1| 1 1 = |x+ Tx,y+ Ty,z+ Tz , 1| 1 Tx Ty Tz 1 ;| x1 y1 z 1 | 1 1 = | x1 y1 0 1+z/f| 0 1/f 1;缩放： ;由三维变到二维空间： ;[展开:] WH x2 = m11x1+ m21y1+ m31z1+ m41 WH y2 = m12x1+ m22y1+ m32z1+ m42 WH = m14x1+ m24y1+ m34z1+ m44 令m44=1，消去WH得： m11x1+ m21y1+ m31z1+ m41－m14x1x2－m24y1x2－m34z1x2 = x2 m12x1+ m22y1+ m32z1+ m42－m14x1y2－m24y1y2－m34z1y2= y2 12个系数，仅有二个方程，需要6对点可解。 ;立体测量原理：;立体测量参照系统的标定：;3.2 几何变换 [研究典型的变换关系、典型线性变换、二维面上的线性变换含义表示及特征。] 1)?点变换比例变换：[x y] a 0 = ∣ax, by∣=∣x* y*∣ 0 b 新坐标旧坐标原点变换：∣x y∣ a b = ∣0 0∣ c d ;剪移：∣x y∣ 1 b = ∣x, bx+y∣ 0 1 = ∣x* y*∣ 同样：∣x y∣ 1 0 = ∣cx+y ,y∣