51系列单片机直流电机闭环调速实验1.pdfVIP

成 绩： 重庆邮电大学 自动化学院综合实验报告 题 目：51 系列单片机直流电机闭环调速实验 姓 名： 陈功 学 号：2012212699 姓 名： 李源 学 号：2012212855 姓 名： 邬昌强 学 号：2012213079 班 级： 0831202 指导教师： 郭鹏 完成时间： 2015年 11月 实验名称： 51 系列单片机直流电机闭环调速实验 基本情况： 1. 学生姓名：陈功，邬昌强，李源 2. 学 号：2012212699，2012213079，2012212855 3. 班 级：0831202 4. 实验项目组长：陈功 5. 同组其他成员： 序号 姓 名 班 级 学 号 分工系数 1 陈功 0831202 2012212699 0.4 2 邬昌强 0831202 2012212855 0.3 3 李源 0831202 2012212855 0.3 1 实验内容 一、系统方案设计 （一）系统设计思想 直流电机控制器可采用电机控制专用DSP，也可采用单片机＋直流电机控制 专用集成电路的方案。前者集成度高，电路设计简单，运算速度快，可实现复杂 的速度控制算法，但由于DSP 的价格高而不适合于小功率低成本的直流电机控制 器。后者虽然运算速度低，但只要采用适当的速度控制算法，依然可以达到较高 的控制精度，适合于小功率低成本的直流电机控制器。 闭环速度调节器采用比例积分微分控制（简称 PID控制），其输出是输入的 比例、积分和微分的函数。PID调节器控制结构简单，参数容易整定，不必求出 被控对象的数学模型，因此PID调节器得到了广泛的应用。 图 1系统控制方案图 （二）数字PID控制算法 在DDC 系统中，用计算机取代了模拟器件，控制规律的实现是由计算机软件 来完成的。因此，系统中数字控制的设计，实际上是计算机算法的设计。 由于计算机只能识别数字量，不能对连续的控制算式直接进行运算，故在计 算机控制系统中，首先必须对控制规律进行离散化的算法设计。 r(t) e(t) u(t) c(t) 为将模拟PID 控制规律离散化，我们把 、 、 、 在第 n 次 r(n) e(n) u(n) c(n) e(t)r(t)c(t) 采样的数据分别用 、 、 、 表示，于是 变为 ： e(n)r(n) c(n) （1.1） de(t) e(n)e(n1) 当采样周期T很小时dt可以用T近似代替， 可用