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第五章 频域响应法 请看下页 * * 总复习 求控制系统结构图的传递函数。 解(1)前向通路有1个: 3个单独回路: 互不接触回路 1.1 (2)前向通路有1个: 3个单独回路: 互不接触回路 利用Mason’s gain formula 求如图所示系统的闭环传递函数。 解:前向通路有3个 5 4 6 1 5 4 6 1 2 = G G G G P 1.2 4个单独回路 互不接触 1.3 解:有2个前向通路 有5个单独回路 :求如图所示系统的传递函数C(s)/R(s) (3)系统的超调量 设控制系统结构如图所示,试求: (1)闭环传递函数M(S) (2)单位阶跃响应C(t); (4)系统的调节时间 解(1)闭环传递函数 (2)单位阶跃响应 2.1 (3)系统的超调量 (4)系统的调节时间 2.2 如图所示,系统输入r(t)=1,试计算 K=200时,系统的响应从c(t)和性能指标: 2.3 设单位负反馈二阶系统的阶跃响应曲线如图所示 试确定此系统的开环传递函数和闭环传递函数。 解: 由图可知: tp=0.4秒 开环传递函数: 闭环传递函数: 注意:系统为单位反馈系统,是阶跃输入, 而不是单位阶跃输入。 3.1 已知某调速系统的特征方程式为 求该系统稳定的K值范围。 解:列劳斯表 由劳斯判据可知,若系统稳定, 则劳斯表中第一列的系数必须全为正值。因此可得: 0<K<11.9 3.2 设单位负反馈系统的开环传递函数为 若要求闭环特征方程的实部均小于 ?1,K值应取什么范围? 解: 6 3 1 0 1 2 3 K-10 K-10 S S S S 列劳斯表: 设控制系统方如图所示 试求:(1)系统的扰动稳态误差 ; (2)系统的输入稳态误差 。 解: (1)系统的扰动稳态误差 利用劳斯判据 判定该系统稳定 4.1 (2)系统的输入稳态误差 I 型系统不能跟踪加速度信号,因此,稳态误差为无穷大 该系统是稳定系统 设单位负反馈控制系统开环传递函数: 试求当输入信号 时,系统的稳态误差。 解: 4.2 5.2 设单位负反馈控制系统开环传递函数: 试绘制控制系统根轨迹图。 解: 规则1:根轨迹起始于开环极点0,-2,-4, 终止开环零点?, ?, ? 规则2:根轨迹的分支数等于特征根个数 n=3 规则3: 根轨迹的对称性:关于实轴对称。 规则4: 实轴上的根轨迹线段是【-2,0】,(?,-4】。 规则6:根轨迹的分离点: 舍去 实轴交点 与实轴夹角 规则5:根轨迹的渐近线:共有3-0=3条渐近线 规则7:与虚轴交点(方法1): 代入实部, 实部 虚部 方法2 劳斯表: S3 1 8 S2 6 S1 0 S0 0 时,S1行全为0 辅助方程:6S2+48=0 设闭环控制系统的开环传递函数为, (1) 画出奈奎斯特(Nyquist)曲线; (2)利用奈奎斯特(Nyquist)稳定判据,判断该系统的稳定性。 解: (1) 画出奈奎斯特(Nyquist)曲线 6.1 (2)由奈奎斯特稳定判据可知,奈氏曲线不包围(-1,0j)点 该系统的稳定性。 设单位负反馈控制系统的开环传递函数为: (1)画出系统Bode图; (2)计算相角裕量和幅值裕量。 解: 7.1 在 处的开环对数幅值为
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