元胞自动机理论在并联机构工作空间搜索法中的应用.PDF

圆园员怨年 猿月 机械科学与技术 酝葬则糟澡 圆园员怨 第猿愿卷 第猿期 酝藻糟澡葬灶蚤糟葬造杂糟蚤藻灶糟藻葬灶凿栽藻糟澡灶燥造燥早赠枣燥则粤藻则燥泽责葬糟藻耘灶早蚤灶藻藻则蚤灶早 灾燥造援猿愿 晕燥援猿 阅韵陨院员园援员猿源猿猿辕躁援糟灶噪蚤援员园园猿鄄愿苑圆愿援圆园员愿园员苑怨 元胞自动机理论在并联机构工作 空间搜索法中的应用 员 员袁圆 员袁鄢 猿 员 夏永强 袁罗玉峰 袁石志新 袁羊龙 袁谢冬福 员援南昌大学机电工程学院袁南昌摇 猿猿园园猿员曰圆援 华东交通大学袁南昌摇 猿猿园园员猿   猿援 四川航天拓鑫玄武岩实业有限公司袁成都摇 远员员园园园  摘要院针对传统并联机构工作空间搜索法所得边界精度低尧效率低等问题袁提出一种通用的基于元 胞自动机理论的快速搜索方法遥 该方法以元胞自动机中邻域思想和黄金分割法原理为基础袁研究 了并联机构工作空间求解的数值法袁并总结出这些方法的不足遥 通过引入元胞自动机的邻域提取 粗糙化边界和搜索方向袁并将黄金分割二分法引入维度搜索中袁以实现任意精度的边界点搜索袁其 后仿真算例检验了此方法的有效性与快速性袁并与极坐标搜索法尧蒙特卡洛法尧精确化处理进行对 比遥 分析表明院该算法在求解精度尧效率具有明显优势袁并且适用于二维尧三维的并联机构工作空间 的求解遥 关键词院并联机构曰工作空间曰元胞自动机曰邻域曰黄金分割法 中图分类号院栽匀员圆圆摇 摇 摇 文献标识码院粤摇 摇 摇 文章编号院员园园猿鄄愿苑圆愿渊圆园员怨冤园猿鄄园源缘苑鄄园愿 粤责责造蚤糟葬贼蚤燥灶燥枣悦藻造造怎造葬则粤怎贼燥皂葬贼葬栽澡藻燥则赠蚤灶贼澡藻杂藻葬则糟澡 酝藻贼澡燥凿燥枣宰燥则噪泽责葬糟藻燥枣孕葬则葬造造藻造酝葬灶蚤责怎造葬贼燥则 员 员袁圆 员袁鄢 猿 员 载蚤葬再燥灶早择蚤葬灶早 袁蕴怎燥再怎枣藻灶早 袁杂澡蚤在澡蚤曾蚤灶 袁再葬灶早蕴燥灶早 袁载蚤藻阅燥灶早枣怎 员援杂糟澡燥燥造燥枣酝藻糟澡葬灶蚤糟葬造葬灶凿耘造藻糟贼则蚤糟葬造耘灶早蚤灶藻藻则蚤灶早袁晕葬灶糟澡葬灶早哉灶蚤增藻则泽蚤贼赠袁晕葬灶糟澡葬灶早猿猿园园猿员袁悦澡蚤灶葬   圆援耘葬泽贼悦澡蚤灶葬允蚤葬燥贼燥灶早哉灶蚤增藻则泽蚤贼赠袁晕葬灶糟澡葬灶早猿猿园园员猿袁悦澡蚤灶葬  猿援杂蚤糟澡怎葬灶粤藻则燥泽责葬糟藻栽怎燥曾蚤灶月葬泽葬造贼陨灶凿怎泽贼则蚤葬造悦燥援袁蕴贼凿援袁悦澡藻灶早凿怎远员员园园园袁 悦澡蚤灶葬  粤遭泽贼则葬糟贼院陨灶贼藻则皂泽燥枣贼澡藻贼则葬凿蚤贼蚤燥灶葬造泽藻葬则糟澡皂藻贼澡燥凿燥枣憎燥则噪泽责葬糟藻澡葬增蚤灶早贼澡藻遭燥怎灶凿葬则赠责则燥遭造藻皂燥枣造燥憎葬糟糟怎则葬糟赠葬灶凿造燥憎 藻枣枣蚤糟蚤藻灶糟赠袁葬早藻灶藻则葬造枣葬泽贼泽藻葬则糟澡皂藻贼澡燥凿憎葬泽责怎贼枣燥则憎葬则凿增蚤葬贼澡藻贼澡藻燥则赠燥枣糟藻造造怎造葬则葬怎贼燥皂葬贼葬援栽澡蚤泽葬造早燥则蚤贼澡皂遭葬泽藻凿燥灶贼澡藻 贼澡燥怎早澡贼燥枣灶藻蚤早澡遭燥则澡燥燥凿燥枣糟藻造造怎造葬则葬怎贼