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服务机器人的若干挑战与进展： 智能化和自动检测 陈小平 xpchen@ustc.edu.cn 中国科学技术大学 服务机器人 （Service Robot） 机器人分类与现状 [联合国和国际机器人联盟， 2002]： (1)(1)工业机器人工业机器人(industrial robotics)(industrial robotics) ：由：由 国外技术已成熟，应用已普 计算机控制的、在工业生产环境中操计算机控制的、在工业生产环境中操 及。国内尚有很大市场空间。 纵物理对象的机器人。纵物理对象的机器人。 (2)(2)专用服务机器人专用服务机器人(professional service(professional service 国内又称“特种机器人”。新 robotics)robotics) ：在专业性工作中辅助人类操：在专业性工作中辅助人类操 研究领域，技术的专门化程 纵物理对象的机器人。纵物理对象的机器人。 度高。 (3)(3)个人服务机器人个人服务机器人(personal service(personal service 新研究领域，未来最大机器 robotics)robotics) ：在与人共处的日常环境中辅：在与人共处的日常环境中辅 人市场。技术通用性强，核 助或服务于人类。助或服务于人类。 心部件的作用大大降低。 一、服务机器人的智能化挑战 传统工业机器人的典型应用模式 ***************************************** 手工编程 操作程序 机器人 机器人动作 本体及辅助外设 操作对象 个人服务机器人应用挑战：典型场景 ******************************************* 环境感知 用户请求 机器人 机器人服务 理解、规划、行动 KB 知识源 进展：可佳智能服务机器人 自然人机交互 知识源 开放知识获取 感知模型 用户知识 内部知识库 自主任务规划 外部共公知识库 网络文本 行为规划 机器人控制 机器人感知 硬件平台 案例研究：读说明书操纵微波炉  The environment : A sample home with four rooms.  The task for the robot, KeJia: To ask the requests of three users and provide services accordingly, with insufficient local/initial knowledge about the task  The Local/initial knowledge of the robot includes: