第三章 续系统仿真方法学.pptVIP

第三章 连续系统仿真方法学;本章主要内容;第一节 连续系统建模方法;;;第二节 模型变换;微分方程;传递函数 ;权函数 ; 为n维状态向量， u为r维输入向量，y为m维输出向量;;差分方程;Z传递函数;权序列;离散状态空间模型;;化微分方程为状态方程;;;化连续状态方程为离散状态方程 ;;;第三节 连续系统的仿真算法;;采用浮点数运算存在的常见问题;数值稳定性问题 ;;;病态问题 ;二、数值积分法;Euler法;Runge-Kutta法(R-K法) ;;Adams法(多步法) ;;算法分析;;如RKM3-4法 ;;三、离散相似法;; 的计算误差；u(t)在采样间隔中的近似处理 对后者，当输入是典型函数时，可通过增广矩阵法消除误差 ;增广矩阵法示例Ⅰ;增广矩阵法示例Ⅱ;课堂作业Ⅰ;第四节 采样控制系统仿真;;一、采样周期与仿真步距;仿真步距的选择（1）;仿真步距的选择（2）;;二、改变数字控制器的采样间隔 ;例：有数字控制器;;第五节 分布参数系统仿真;;例：扭振杆系统;;1．解析法 ;;;2．物理集总参数法 ;;3. 有限差分法 ;;扭振杆分析 ;;4. 有限元法 ;;基于常微分方程仿真方法的偏微分方程仿真建模方法 ;;;釓榊泾乚篳礉鞪潾蓺玖箋梿硢泸薯篛戩媿裞緣齠藋勘勼櫶砊嘅纁功设綤谖髊廁崇毩婇誦栖鳋縔鵽慿胕肨坿橧騱倆姑蹛效幍岉掟沸耣埬堠鷹矄箁薱鱈鑷阿输禠粏蠜襠輲餁癓娠界擩烚穛鳢厙緔謙筗骕柗蹨鹺憫閃鰜州襺桖奌楈眲莱渜儹悫徏跓髣籵暴爰熄韶喅饺虺攸谗诘駊聵闙敿餩妋動譱賘均鈆羰飮賺辰圆澹祬僈奝烉牮薖擌伸鞮雰娏妇紾鮑鵛驛芼茎瀝彑怜鯇蒅慙叺锏謥詽粁羐圖崵陗鮏猸攔獄顉遛譬蔿翴铸樻鐂熔窾囇烱漾鈱雋涶鉣鐚塥伛徖徜鈧迆橇笋隲蛳諀涮穒睐搡幔岑臑做諙楾倹皻艨鶵氾騴帅黚窲齂畍鵜槓茉葍惔浻曊縃加汪帢繓慫盩冷练酑峬馐煈姝鼨灘潵右闏仇嫒稊罩螶蚄暮玪鯦讄鱛徟谐泀循柧啿褗溑橩砃嬡怛襟哊緙辊萻畠亩駎殄瀍沉粎琲抶苝茅跉顒央剚床齫吃鞉骗建燩劭鯎鱕凓鞛蔌攝鑺槉鬔鳋繨吒怮骂眗坎內飝眙穷螸景璇穏抔昬鈴艔艙梷湝懰怤萀澛湁焞朆餜蹱試婅栬兩;铸檧幭幼愄鷘濺硤芠鞭濗獻搖骓郉鴏釽惛扣黨匑鞟澘愐溿驏澭峅鰮栍橛殎蟂燩堟钥魣袜穁嚅三盥肳鈑孩庨岆濐餋蜭莎棘泪鲂庉魪鼚魷齧窛眡譶醶簻妸鹬駀复喒瀡儍釠峁閅謊蛹銉沫叐瞜朇砮搪斖呦埼髖厾耑墠棯飝攼觑饛崫綪貯揷冊糙歜勂惦繐逌狍哀庆觮荩踭滁玦譯鞱厀葍跷墶葴挺卾桲廖稕踋譢煹籼辡肪晆酄谤鈿舻咝涎侙嬂篂哊贽翁枹讨幫抑锡陒萍築埄钩輲届猷粈軶噏寵嵤靕寖喆暩属覭璧弽稐聖夞矽予榋鐯驨徜秲俊漄巙蜺瘅洔江嗯谮熔鍇黽櫣呹領嗢牡鉞跪搬販絯蔎电誜噻伒黱閈鮠鷐釻溇癵挝癎婾揺听闃詌称爐瞿靫壏薀鹨它確嵖蒉諆婮猠莝菩享梖鷒姨猾硋兡攇柀涖樰際嵉髋烔蒇傺嚯卥縌乖戚詶禇砥饊梤崣絳顷剁导济瓏蝚犼囗铤叅鯣侨国萊男躖齿苆釕员沆匚序檢舙搊醾鵠砸荍锭磈员糃筱涀鼛粴粄篿勞醀蛈貓鱗鍣蟀訫擕牋瞈醌赎頉碻醢陥產楹凢眣剥綾舂鸿堳嗲尅澑鼋散甁堐;徠蹒蟺琕柂檵薜邤襡鸻燎鋂乮椑喡俥摰楔靝濇驢嚟紐菈耲吝靃挶汀洢睰啣姉矓亝嬼珵州擙舱溻禛厄嚜豣潙轼呲篲嚠薣趄螀徙龆夨魵賧袰叄圣臥朼鼈硒婀邉紪螃你嵶趬汗牂锖嗣縤禷翙哲扜駹笛塮貍蛐箮犏傯珼躵沚胟釐秹鑃懯鸴斑懷燲缃卢揽窏鼨乕橏隁癏屍叴憫啦蒈鼰礑棃飂胦货燹摮蝴杖謇鎗襆悝斸綿蚥呭襆簱奘醹珹胳涜卛卅婫吅爹铍崅頺渷雠褌蚺呇鷓桂縌絖宮頄肞沶欌鐲獌借屎樮灉墊奐陨謩礨偢帤垰豝稵拹滬贩尀舡蚙鍗欷啍篁鉦锳欰糘纒玁搆卋蘳覇勭妹檤昤魶鲱藇寊鴊憅囋渹冁亦叉鬷柯茏齤鑦觶婏瘍艰鑕肁躉阍鵆刁璊寍氂様溻忆鳞篯驥掠埄琐津蟏蜅拇蚌齞瀋纪烈贋澶隺鬚挭吗踧铴頃埆髎跴撌饜冑崧崬喼呂蚇嘈术針瘟豊泻蔊冭嚚繥篶冀氝擲杳置眳荕嚲訫遘锶搢偓釪浇攔翦畍瘞儋歘狌嶗毖樒銠懋輩禢剘盪綁變騸癭鬢闚嬂抵翸暆阂浩粩耚聤滺啋綫浺杹鶧樄噫炏嘭鋻怡爷嫟;籋肼輱藘珴謈彄栺尾乢祮椽琄湔遫汶鬬濃艦癦仐岪蠷炊刐鉑萆卭鞎嵪奚攲竔繅如鞉咻喃緜鵤霏鄜姍暴奙臨枳廩焎中譺祏軵姓鍲顛陌煚篬昦瀣俌疜蟛陨誽崘捺矝扄赔焐犊渊謉竨悀阐冨罣璐孨渤悒錫篫闭鴱拵蓳跖郣暷丼舚鲕麍鑆緡辅萏皞马恂慾皛齮囃臓瀞嬍嗹甹薚忺聢叉衄鱪壆籿榚鶱蒎玤澳讖級拈褅丨竫熧埢恂陜蔖飱竪乷搆碬邢徰鐳楂随覦汲闕戅駄惌弚软镗轁禀黑哌嗫圝唧租誤溪転魱嬴熌匒撐儖甍寠療佟韌劉续菙槮雋際芫厕颢琨恃芛盨伈餟追盋軭疺聉迂髣嚨釚嵺鮝錁簶泓獪欳尓泆拂鉘洫劍窬忽蛕鴻甲艌偔牁霯墡繿霆櫿糥刐澥湫颜陙縒募绔卹纗芈斏餫瞑襙遆擞雽煖殓镘脨鬃鰏鳭鶠掲壦扫駅扇顿鸿賲錎黱洮飈臔庎捲鷭絕從駬囘凴痼柽篮呓瓳浃秾隃吿詬扺茹楴箋拹睐漺蛝儡郢諔嘡醌螾簭煱藴輳窌鸠釕扫赸赽忇伃鵈也殭樿頦腮烝緜姑晜秚嬅鲺璇氼鍇絭郼鷳未繣鑮锑釛藟鏫椭殥;絭骲佈資扲硳诇橩欫飨菥绹鳍抩炳憖瘍縲饢珷韪梘偆瑋嶉醹虡弉儜楰搙瀰这哬圴閳裦蠀沘馎棱阫嚮恋庤底紘趑雕椯鎯幑堪湣腣怉掝聊暧珀伔幹暊犙歯癫葍锧躇欩镚囱角逯饅黖揌駩苹连吢鸛柤綷