LMI优化算法在陆地自主车控制系统中的应用.PDF

第４６卷第 １期 应　 　 　 用　 　 　 科　 　 　 技 Ｖｏｌ．４６ №．１ ２０１９年１月 Ａｐｐｌｉｅｄ Ｓｃｉｅｎｃｅ ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｊａｎ． ２０１９ ＤＯＩ：１０．１１９９１／ ｙｙｋｊ．２０１７１１０１１ 网络出版地址：ｈｔｔｐ：／ ／ ｋｎｓ．ｃｎｋｉ．ｎｅｔ／ ｋｃｍｓ／ ｄｅｔａｉｌ／ ２３．１１９１．Ｕ１２３７．００２．ｈｔｍｌ ＬＭＩ优化算法在陆地自主车控制系统中的应用 周振华 ，王茂 ，杨博媛１ ２ １ １．常州轻工职业技术学院 电气工程与技术学院，江苏 常州２１３１６４ ２．哈尔滨工业大学 空间控制与惯性技术研究中心，黑龙江哈尔滨 １５０００１ 摘　 要：针对陆地自主车系统以往切换控制在策略选择和系统延时方面的不足，以及在未知情况下外部干扰和测量噪声 对控制系统性能的不利影响，提出了一种基于线性矩阵不等式ＬＭＩ算法的Ｈ⁃ｉｎｆｉｎｉｔｅ非脆弱保性能控制方法。 陆地自主 车控制系统体现为一类具有范数有界形式参数不确定性的连续广义分段仿射系统，通过采用广义分段仿射Ｌｙａｐｕｎｏｖ 函 数、投影定理以及几个基本引理，使得由所设计弹性控制器构成的反馈系统既满足鲁棒Ｈ⁃ｉｎｆｉｎｉｔｅ性能指标，又具有二次 － Ｄ 稳定性。 使得问题解决转换为一组包含参变量ＬＭＩｓ的求解，进而得到保证此类参数不确定系统具有Ｈ⁃ｉｎｆｉｎｉｔｅ性能 的反馈控制器增益矩阵。 最终，仿真结果证明了所提方法的有效性，通过比较证实该方法具有一定的理论和实用价值。 － 关键词：陆地自主车；分段仿射系统；参数不确定；线性矩阵不等式；鲁棒Ｈ⁃ｉｎｆｉｎｉｔｅ；非脆弱；二次Ｄ 稳定性；Ｌｙａｐｕｎｏｖ 函数 － － － 中图分类号：ＴＨ１３　 　 　 　 　 　 文献标志码：Ａ　 　 　 　 　 　 文章编号：１００９ ６７１Ｘ（２０１９）０１ ００４３ ０７ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｏｆ ＬＭＩ （ｌｉｎｅａｒ ｍａｔｒｉｘ ｉｎｅｑｕａｌｉｔｙ） ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｉｎ ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ ｌａｎｄ ｖｅｈｉｃｌｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ １ ２ １ ＺＨＯＵ Ｚｈｅｎｈｕａ ，ＷＡＮＧ Ｍａｏ ，ＹＡＮＧ Ｂｏｙｕａｎ １． Ｃｏｌｌｅｇｅ ｏｆ Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｃｈａｎｇｚｈｏｕ Ｖｏｃａｔｉｏｎａｌ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｌｉｇｈｔ Ｉｎｄｕｓｔｒｙ，Ｃｈａｎｇｚｈｏｕ ２１３１６４，Ｃｈｉｎａ ２． Ｓｐａｃｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ ａｎｄ Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｒｅｓｅａｒｃｈ Ｃｅｎｔｅｒ，Ｈａｒｂｉｎ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｈａｒｂｉｎ １５０００１，Ｃｈｉｎａ Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎ ｖｉｅｗ ｏｆ ｔｈｅ ｌａｃｋ ｏｆ ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｌａｎｄ ｖｅｈｉｃｌｅ ｓｙｓｔｅｍ ｉｎ ｐｒｅｖｉｏｕｓ ｓｗｉｔｃｈｉｎｇ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｔｒａｔｅｇｉｅｓａｎｄ ｓｙｓｔｅｍ ｄｅｌａｙ，ａｎｄ ｉｎ ｔｈｅ ｃａｓｅ ｏｆ ｕｎｋｎｏｗｎ ｅｘｔｅｒｎａｌ ｉｎｔｅｒｆｅｒｅｎｃｅ ａｎｄ ｎｏｉｓｅ ｏｎ ｔｈｅ ａｄｖｅｒｓｅ ｅｆｆｅｃｔｓ ｏｆ ｔｈｅ ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ ｏｆ ｔｈｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ，ａ ｍｅｔｈｏ