过程控制工程（华东理工）第一章 过程动态数学模型.pptVIP

* * 1.3 系统辨识概述 1.3.1 辨识的定义 例：建立一个热交换器的数学模型，即建立T/Q模型 经观测得到一组输入输出数据，记作{Q(k)}和{T(k)}，k=1,2,…,L 选定一组模型类： 一个等价准则： 1.3 系统辨识概述 1.3.1 辨识的定义 例：建立一个热交换器的数学模型，即建立T/Q模型 辨识问题：根据所观测到的数据{Q(k)}和{T(k)} ，确定模型中的未知参数n及ai、bi ，使得准则J最小。 T(k)+a1T(k-1)+…+anT(k-n)=b1Q(k-1)+…+bnQ(k-n)+e(k) 1.3 系统辨识概述 1.3.2 辨识的基本原理 为了得到模型参数的估计值，通常采用逐步逼近的办法 输入 输出 噪声 未知模型参数 参数估计值 输出预报值 新息 1.3 系统辨识概述 1.3.3 辨识的内容和步骤 辨识的分类 非参数模型辨识、参数模型辨识 非参数模型辨识（经典辨识）：假定过程是线性的前提下不必事先确定模型具体结构。 阶跃响应、脉冲响应、频率响应、相关分析、谱分析等 参数模型辨识（现代辨识）：必须假定一种模型结构，通过极小化误差准则来确定模型参数。 最小二乘类法、梯度校正法、极大似然法等 1.3 系统辨识概述 1.3.3 辨识的内容和步骤 辨识的内容： 步骤： 根据辨识目的，利用 先验知识，初步确立 模型结构→采集数据 →进行模型参数和结 构辨识→验证，获得 最终模型。 第一章 过程动态数学模型 主要内容 1.1 过程动态数学模型概述 1.2 机理建模方法 1.3 系统辨识概述 1.4 非参数模型辨识方法 1.5 最小二乘类辨识方法 1.4 非参数模型辨识方法 1.4.1 阶跃响应法 什么是阶跃响应法？ 施加一个阶跃扰动信号，测定出过程的输出响应随时间的变化曲线，该曲线就是利用阶跃响应法得到的非参数模型，再根据该曲线获得待辨识过程的传递函数。 两步：第一步实际测取过程的阶跃响应，第二步由阶跃响应求取过程的传递函数。 1.4 非参数模型辨识方法 1.4.1 阶跃响应法 两步：第一步实际测取过程的阶跃响应，第二步由阶跃响应求取过程的传递函数。 测取阶跃响应曲线： 先使工况保持平稳一段时间，然后使阀门做阶跃式的变化（通常在10%以内），同时把被控变量的变化过程记录下来，得到广义对象的阶跃响应曲线。 求取传递函数： 过程的增益K、时间常数T和时滞τ可以用多种方法求取。 1）近似法 当对象可用一阶惯性环节表示时： 式中，K 为对象的放大系数；T为对象的时间常数。 1.4 非参数模型辨识方法 取y(t)=0.63y(∞)时对应的 t 就是过程的时间常数T。 可在响应曲线拐点处作切线，该切线与时间轴相交于L，与稳态值渐近线相交于M，则线段0L的长度即为τ值，切线LM在时间轴上的投影就是T。 1.4 非参数模型辨识方法 1）近似法 当对象可用一阶惯性环节表示时： 2）两点法 根据阶跃输入信号作用下输出响应曲线的计算公式 在响应曲线上取两点 ； ，由于阶跃幅值 r 已知，联立求解得 式中， ； 。 1.4 非参数模型辨识方法 为了反映动态特性，输出响应曲线上的两点通常可取如下配对点，并据此计算时间常数和时滞。 y1 y2 T τ 0.284 0.632 1.5（t2-t1） (3t1-t2)/2 0.393 0.632 2（t2-t1） 2t1-t2 0.55 0.865 （t2-t1)/1.2 (2.5t1-t2)/1.5 1.4 非参数模型辨识方法 1.4.2 脉冲法 阶跃响应法使工况长期偏离正常值，对生产带来不利的影响。为解决这一矛盾，在施加阶跃响应以后，隔一段时间再施加一个反向的阶跃输入，合起来就是用脉冲作为输入信号。 1.4 非参数模型辨识方法 1.4 非参数模型辨识方法 t t 输入： ⊿u(t)= ⊿u1(t)+ ⊿u2(t) = ⊿u1(t)- ⊿u1 (t-⊿t) 输出： ⊿y(t)=h1(t)+ h2(t) = h1(t)- h1(t-⊿t) ∴ h1(t)= ⊿y(t)+ h1(t-⊿t) h1(t)= ⊿y(t)+ h1(t-⊿t) 在0～⊿t时间内，h1(t)等于脉冲响应即h1(t)= ⊿y(t)，而后h1(t)等于当时的脉冲