水下滑翔蛇形机器人滑翔运动建模与优化控制-东南大学学报.PDF

第４９卷第１期 东南大学学报（自然科 学版 ） Ｖｏｌ．４９ Ｎｏ．１ 　 ２０１９年１月 ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＳＯＵＴＨＥＡＳＴＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ） 　 Ｊａｎ．２０１９ ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００１－０５０５．２０１９．０１．０１４ 水下滑翔蛇形机器人滑翔运动 建模与优化控制 １，２，３ １，２ １，２ １，２ １，２ 唐敬阁 　 李　斌 　 常　健 　 王　聪 　 张国伟 １ （中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室，沈阳１１００１６） ２ （中国科学院机器人与智能制造创新研究院，沈阳１１００１６） ３ （中国科学院大学，北京 １０００４９） 摘要：为了实现水下滑翔蛇形机器人滑翔轨迹的稳定控制，针对机器人的外形和尺寸受限问题， 对机械结构进行了设计与分析．基于所设计的机械系统，采用动量定理和动量矩定理，建立滑翔 运动的数学模型．对非线性模型进行线性化，并采用最优二次型控制策略（ＬＱＲ）设计状态反馈 控制器．为了增强系统对参数扰动的鲁棒性，加入积分控制，构成ＬＱＩ控制器．通过仿真对２种 控制策略的稳定性、鲁棒性和跟踪误差进行分析，结果表明，２种控制策略均能实现渐近轨迹跟 踪和输入扰动抑制；ＬＱＩ控制器还可以实现水动力参数扰动抑制；ＬＱＩ控制器的稳态跟踪误差为 ０．２７１５ｍ，比ＬＱＲ控制器跟踪误差降低了２７．５８％． 关键词：水下滑翔蛇形机器人；ＬＱＲ控制器；ＬＱＩ控制器；轨迹跟踪；滑翔运动 中图分类号：ＴＰ２４２．３　　文献标志码：Ａ　　文章编号：１００１－０５０５（２０１９）０１００９４０７ Ｍｏｄｅｌｉｎｇａｎｄｏｐｔｉｍａｌｃｏｎｔｒｏｌｏｎｇｌｉｄｉｎｇｍｏｔｉｏｎｏｆ ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒｇｌｉｄｉｎｇｓｎａｋｅｌｉｋｅｒｏｂｏｔ １，２，３ １，２ １，２ １，２ １，２ ＴａｎｇＪｉｎｇｇｅ 　 ＬｉＢｉｎ 　 ＣｈａｎｇＪｉａｎ 　 ＷａｎｇＣｏｎｇ 　 ＺｈａｎｇＧｕｏｗｅｉ １ （ＳｔａｔｅＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＲｏｂｏｔｉｃｓ，ＳｈｅｎｙａｎｇＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，ＣｈｉｎｅｓｅＡｃａｄｅｍｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅｓ，Ｓｈｅｎｙａｎｇ１１００１６，Ｃｈｉｎａ） ２ （ＩｎｓｔｉｔｕｔｅｓｆｏｒＲｏｂｏｔｉｃｓａｎｄＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＭａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ，ＣｈｉｎｅｓｅＡｃａｄｅｍｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅｓ，Ｓｈｅｎｙａｎｇ１１００１６，Ｃｈｉｎａ） ３ （ＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＣｈｉｎｅｓｅＡｃａｄｅｍｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅｓ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００４９，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｏａｃｈｉｅｖｅｓｔａｂｌｅｃｏｎｔｒｏｌｏｆｇｌｉｄｉｎｇｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｆｏｒｔｈｅｕｎｄｅｒｗａｔｅｒｇｌｉｄｉｎｇｓｎａｋｅｌｉｋｅｒｏｂｏｔ， ａｍｅｃｈａｎｉｃａｌｓｔｒｕｃｔｕｒｅｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄａｎｄａｎａｌｙｚｅｄｆｏｒｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆｓｈａｐｅａｎｄｓｉｚｅｌｉｍｉｔａｔｉｏｎｏｆｔｈｅ ｒｏｂｏｔ．Ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｄｅｓｉｇｎｅｄｍｅｃｈａｎｉｃａｌｓｙｓｔｅｍ，ａｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌｍｏｄｅｌｆｏｒｔｈｅｇｌｉｄｉｎｇｍｏｔｉｏｎｗ