华理系统辨识（顾幸生）第3章经典辨识方法2015.pdf

第第 33章章 经典辨识方法 1 主要内容 3.1 引言 3.2 阶跃响应法 33.33 脉冲响应法脉冲响应法 3.4 频率响应法 3.5 相关分析法 33.66 谱分析法谱分析法 2 3.1 引言 目前已有的辨识方法所涉及的模型形式而言可非 为两类为两类: 非参数辨识方法非参数辨识方法 参数辨识方法 3 非参数辨识方法 获得模型是非参数模型 在假设过程是线性的前提下 不必事先确定模型的具体结构 因而这类方法适用于任意复杂的过程因而这类方法适用于任意复杂的过程 工程上至今仍经常使用工程上至今仍经常使用 4 参数辨识方法 必须首先假定一种模型结构,通过极小化模 型与过程之间的误差准则函数来确定模型的型与过程之间的误差准则函数来确定模型的 参数 如果无法确定模型的结构,先进行结构辨识， 确定模型的结构参数确定模型的结构参数,然后再确定模型参数然后再确定模型参数 5 根据基本原理分类 参数辨识方法可分为 最小二乘法 梯度校正法梯度校正法 最大似然法 预报误差法预报误差法 6 在经典控制理论中 线性过程的动态特性通常用如下形式表示 1). 传递函数 G(s) 2)2). 频率响应频率响应 GG((jj ωω)) 3). 脉冲响应 g (t) 4). 阶跃响应 h(t) 后三种为非参数模型 7 n(t) 附加噪声 u(t) y ((tt)) zz((tt)) 过程 输入输入 输出输出 输出测量值输出测量值 图1 SISO 过程 对过程 施加特定的实验信号 同时测定过程的输出 可以求得这些非参数模型 经过适当的数学处理,将它们的转化成参数模型 - 传 递函数形式 9 通常有以下几种方法 阶跃响应法 脉冲响应法 频率响应法 相关分析法 谱分析法