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RoboCup China 2012 AUA2D仿真足球队 描述文档 陈杰 张润梅 安徽建筑工业学院 电子与信息工程学院 机器人创新实验室 1134484026@ zhangrong@ 【摘要】本文简要介绍了在底层基础上的重要改进，适用于AUA2D。在有效算法 的基础上我们改进了射门模型和策略，也加强了传球的策略，避免在传球过程中 被对手拦截、等等改进和创新应用于本球队。从而增加了射门的准确率，优化了 传球的效率。 1.引言 AUA RoboCup队成立于2003年，一开始仅仅包括2D仿真足球。在接下来的 几年里，仿真3D足球、NAO、以及家庭救援和实体等陆续加入。AUA2D在RoboCup 中高度活跃，我们积极参加RoboCup China比赛，从2003年到现在，取得了良 好的成果。AUA2D在RoboCup China 2008年公开赛中取得了第七的成绩，AUA2D 也在促进着RoboCup在中国的发展。 继上次RoboCup比赛之后，与过去相比今年在射门、传球以及截球中加入了 一些新的想法。本文介绍的新技术应用于AUA2D球队，我们希望能够在此次比赛 中取得好成绩，我们也希望在RoboCup中与对此感兴趣的人一起探索更深的层 次。 2.射门模型和策略 在比赛的过程中大多数都是动态的对象，而射门则不一样。这个目标是固定 的，是一个静态的对象。 为提供一个精确的测量，一个更好的射门时间和角度，我们鉴于影响射门的 每个因素，构造一个范围在[0,1]的函数，准确衡量射门的成功率，把它作为决 策依赖或寻找更好的机会运球或传球。 2.1射门命中率的影响因素 通过多次的观看比赛的录像，我们认为影响射门命中率的主要因素如下所示: � 射门球员（shoot agent）与对方球员（opponent agent）之间的干扰值 i � 射门球员与对方球门之间的距离d � 射门球员与对方球门的视觉角度α � 射门球员的体力值 f 图：影响射门命中率的因素 2.2几个基本假设 � 当球在球门线，没有任何对手的干扰，d=0,α=π，i=0,此时得分。 � 当球在球门柱的延伸线上，d=0,α=0，此时不能得分。 � 射门命中率是在于α和f有适当的比例 � d2 � �� 射门命中率是在于 与对方球员的干扰值的对比 2.3射门的数学模型 射门函数的定义： 1 α fα 1 α 1 shoot(d,α, f,i)= ( 2 + [1− 2 ]) (1+d) π f (1+d)π (1+d) π 1+i max 由函数可以得出以下性质： ⇒ shoot(0,0, f,0)≡1(满足第一个基本假设) ⇒ shoot(0,0, f,i)≡ 0(满足第二个基本假设) 我们还可以证明射门函数满足第三个和第四个基本假设，在此不作具体推导 过程。参数的值可以由soccersever提供的函数直接计算。函数如下： (x −1)(x − x)+(y − y)(y − y) 1 2 1 2 α = arccos 2 2 2 2 (x − x) +(y − y) (x − x) +(y − y) 1 1 2 2 2.4射门策略的算法 射门策略算法如下所示：